本节全篇为大疆 Mobile SDK 安卓教程 部分，ios教程参见 IOS教程 .

模拟器应用程序

在本教程中，你可以学习如何使用DJI Mobile SDK在你的Android Studio项目中使用DJISimulator。通过虚拟摇杆控制，你可以输入虚拟杆飞行控制数据，并且可以实时检查模拟器状态变更。

你可以在这里下载本教程最终示例项目 Github Page.

我们用 Mavic Pro 作为示例进行演示，开始吧

介绍

DJISimulator 用于根据虚拟杆输入在模拟环境中控制飞机。模拟的飞机状态信息也将显示在屏幕上。

您可以用 FlightController 中的 Simulator 类去控制模拟。它允许模拟手动和自动飞行，而无需让飞机实际飞行。

此外，可以通过SDK直接控制模拟器初始化，监视和终止，从而允许在持续集成环境中进行应用程序开发。

在中国进行应用激活和飞机绑定

对于在中国使用的DJI SDK移动应用程序，需要激活应用程序并将飞机绑定到用户的DJI帐户。

如果未激活应用程序，未使用飞机（如果需要）或使用旧版SDK（<4.1），则将禁用所有 相机实时流 ，并且飞行将限制为直径100米和高度为30米的区域，以确保飞机保持在视线范围内。

要了解如何实现此功能，请查看本教程 Application Activation and Aircraft Binding.

实现应用程序UI

导入 Maven 依赖

• 创建名为 DJISimulatorDemo 的新项目
• 包名 com.dji.simulatorDemo
• 最低版本 API 19: Android 4.4 (KitKat)
• 选择 “Empty Activity” 然后其他默认

在我们之前的教程中l Importing and Activating DJI SDK in Android Studio Project，您已经学习了如何导入 Android SDK Maven 依赖项并激活您的应用程序。如果你之前没看过，那就回去看一下相关实现。然后再继续。

构建 Activity 布局

1. 实现操纵杆控制

为了输入一些模拟数据， 像 pitch, roll, yaw and verticalThrottle, 你可能需要一个操纵杆控制。让我们来实现它吧。

我们根据 Github 开源项目 OnScreenJoystick 实现操纵杆控制。你可以从下载的Github项目中获取 OnScreenJoystick.java and OnScreenJoystickListener.java 文件，或者从本教程的Github示例项目中获取。现在，复制粘贴这两个java文件到 “com.dji.simulatorDemo” 下面：

当你触摸 OnScreenJoystick 视图时，OnScreenJoystickListener 的 onTouch 方法将被调用，你可以从这个方法中获取 “OnScreenJoystick” 操纵杆对象，还有节点参数的 x，y 坐标。如下所示：

/** Called when the joystick is touched.* @param joystick The joystick which has been touched.* @param pX The x coordinate of the knob. Values are between -1 (left) and 1 (right).* @param pY The y coordinate of the knob. Values are between -1 (down) and 1 (up).*/
public void onTouch(final OnScreenJoystick joystick, final float pX, final float pY);

Note: 节点的 x 坐标值在 -1 (left) 和 1 (right) 之间，y坐标值在 -1 (down) 和 1 (up) 之间。

接下来，从本教程的Github示例项目中复制粘贴 joystick.png 和 joystick_bg.png 文件到 mipmap 文件夹（as3.3.2 是 mipmap-xxxhdpi）：

2. 实现 MainActivity 类的UI元素

现在，让我们打开 MainActivity.java 文件，并用以下代码替换：

public class MainActivity extends Activity implements View.OnClickListener {private static final String TAG = MainActivity.class.getName();protected TextView mConnectStatusTextView;private Button mBtnEnableVirtualStick;private Button mBtnDisableVirtualStick;private ToggleButton mBtnSimulator;private Button mBtnTakeOff;private Button mBtnLand;private TextView mTextView;private OnScreenJoystick mScreenJoystickRight;private OnScreenJoystick mScreenJoystickLeft;@Overrideprotected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {super.onCreate(savedInstanceState);setContentView(R.layout.activity_main);initUI();}@Overridepublic void onResume() {Log.e(TAG, "onResume");super.onResume();}@Overridepublic void onPause() {Log.e(TAG, "onPause");super.onPause();}@Overridepublic void onStop() {Log.e(TAG, "onStop");super.onStop();}public void onReturn(View view){Log.e(TAG, "onReturn");this.finish();}@Overrideprotected void onDestroy() {Log.e(TAG, "onDestroy");super.onDestroy();}private void initUI() {mBtnEnableVirtualStick = (Button) findViewById(R.id.btn_enable_virtual_stick);mBtnDisableVirtualStick = (Button) findViewById(R.id.btn_disable_virtual_stick);mBtnTakeOff = (Button) findViewById(R.id.btn_take_off);mBtnLand = (Button) findViewById(R.id.btn_land);mBtnSimulator = (ToggleButton) findViewById(R.id.btn_start_simulator);mTextView = (TextView) findViewById(R.id.textview_simulator);mConnectStatusTextView = (TextView) findViewById(R.id.ConnectStatusTextView);mScreenJoystickRight = (OnScreenJoystick)findViewById(R.id.directionJoystickRight);mScreenJoystickLeft = (OnScreenJoystick)findViewById(R.id.directionJoystickLeft);mBtnEnableVirtualStick.setOnClickListener(this);mBtnDisableVirtualStick.setOnClickListener(this);mBtnTakeOff.setOnClickListener(this);mBtnLand.setOnClickListener(this);mBtnSimulator.setOnCheckedChangeListener(new CompoundButton.OnCheckedChangeListener() {@Overridepublic void onCheckedChanged(CompoundButton buttonView, boolean isChecked) {}});mScreenJoystickLeft.setJoystickListener(new OnScreenJoystickListener(){@Overridepublic void onTouch(OnScreenJoystick joystick, float pX, float pY) {}});mScreenJoystickRight.setJoystickListener(new OnScreenJoystickListener() {@Overridepublic void onTouch(OnScreenJoystick joystick, float pX, float pY) {}});}@Overridepublic void onClick(View v) {switch (v.getId()) {case R.id.btn_enable_virtual_stick:break;case R.id.btn_disable_virtual_stick:break;case R.id.btn_take_off:break;case R.id.btn_land:break;default:break;}}
}

以上代码中，我们实现了以下功能：

1. 创建布局UI元素变量，包括两个TextView，4个Button,1个ToggleButton和2个 OnScreenJoystick 控制。

2. 在 onCreate() 方法中, 我们要请求几个运行时权限确保编译时或SDK版本大于22的时候SDK可以正常工作。 然后调用 initUI() 方法去初始化UI变量和监听事件。.

3. 在 initUI() 方法中, 我们首先初始化UI元素变量, 然后将四个按钮的监听事件设置为this 。此外，实现切换按钮监听事件 mBtnSimulator.setOnCheckedChangeListener 的 onCheckedChanged() 方法。 最后，实现两个 OnScreenJoystick.setJoystickListener 对象的监听事件的 onTouch() 方法。

实现切换按钮“mBtnSimulator”的“setOnCheckedChangeListener”的“onCheckedChanged()”方法。
4. 重写 onClick() 以实现4个按钮的点击操作。

3. 实现 MainActivity 布局

打开 activity_main.xml 布局文件，并且用以下代码替换：

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<RelativeLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools"android:layout_width="match_parent"android:layout_height="match_parent"android:orientation="vertical"><RelativeLayoutandroid:id="@+id/main_title_rl"android:layout_width="fill_parent"android:layout_height="40dp"android:background="@color/black_overlay" ><ImageButtonandroid:id="@+id/ReturnBtn"android:layout_width="wrap_content"android:layout_height="35dp"android:layout_alignParentLeft="true"android:layout_centerVertical="true"android:layout_marginLeft="5dp"android:adjustViewBounds="true"android:background="@android:color/transparent"android:onClick="onReturn"android:scaleType="centerInside"android:src="@drawable/selector_back_button" /><TextViewandroid:id="@+id/ConnectStatusTextView"android:layout_width="wrap_content"android:layout_height="wrap_content"android:layout_centerInParent="true"android:text="SimulatorDemo"android:textColor="@android:color/white"android:textSize="19sp" /></RelativeLayout><TextViewandroid:layout_marginTop="70dp"android:layout_width="wrap_content"android:layout_height="wrap_content"android:layout_centerHorizontal="true"android:text="Simulator is off."android:id="@+id/textview_simulator"/><Buttonandroid:layout_width="wrap_content"android:layout_height="wrap_content"android:text="Enable Virtual Stick"style="@style/common_button"android:id="@+id/btn_enable_virtual_stick"android:layout_marginLeft="5dp"android:layout_alignTop="@+id/btn_start_simulator"android:layout_alignStart="@+id/directionJoystickRight"android:layout_marginTop="0dp" /><Buttonandroid:layout_width="wrap_content"android:layout_height="wrap_content"android:text="Disable Virtual Stick"style="@style/common_button"android:id="@+id/btn_disable_virtual_stick"android:layout_below="@+id/btn_enable_virtual_stick"android:layout_alignStart="@+id/btn_enable_virtual_stick"android:layout_marginLeft="0dp"android:layout_alignEnd="@+id/btn_enable_virtual_stick" /><Buttonandroid:layout_width="wrap_content"android:layout_height="wrap_content"android:text="Take Off"style="@style/common_button"android:id="@+id/btn_take_off"android:layout_alignTop="@+id/btn_disable_virtual_stick"android:layout_alignStart="@+id/btn_start_simulator"android:layout_marginTop="0dp"android:layout_alignEnd="@+id/btn_start_simulator" /><ToggleButtonandroid:id="@+id/btn_start_simulator"android:layout_width="wrap_content"android:layout_height="wrap_content"android:text="Start Simulator"android:textOff="Start Simulator"android:textOn="Stop Simulator"style="@style/common_button"android:layout_below="@+id/textview_simulator"android:layout_toEndOf="@+id/btn_enable_virtual_stick"android:layout_marginTop="107dp"android:layout_marginLeft="10dp" /><Buttonandroid:layout_width="wrap_content"android:layout_height="wrap_content"android:text="Land"style="@style/common_button"android:id="@+id/btn_land"android:layout_alignTop="@+id/btn_take_off"android:layout_marginTop="0dp"android:layout_alignEnd="@+id/directionJoystickLeft"android:layout_toEndOf="@+id/btn_take_off"android:layout_marginLeft="10dp" /><com.dji.simulatorDemo.OnScreenJoystickandroid:id="@+id/directionJoystickRight"android:layout_width="130dp"android:layout_height="130dp"android:layout_alignParentLeft="true"android:layout_alignParentBottom="true"android:layout_marginBottom="10dp"android:layout_marginLeft="10dp"android:background="@mipmap/joystick_bg"/><com.dji.simulatorDemo.OnScreenJoystickandroid:id="@+id/directionJoystickLeft"android:layout_width="130dp"android:layout_height="130dp"android:layout_alignParentRight="true"android:layout_alignParentBottom="true"android:layout_marginBottom="10dp"android:layout_marginRight="10dp"android:background="@mipmap/joystick_bg"/></RelativeLayout>

在这个xml文件中， 首先，我们实现这个RelativeLayout元素。 我们声明一个 ImageButton(id: ReturnBtnCamera) 元素去结束程序， 还有一个 TextView(id: ConnectStatusTextView) 元素用来展示连接状态。

接下来，创建一个 TextureView(id: textview_simulator) 元素来展示模拟器状态信息。此外，创建4个按钮： “Enable Virtual Stick” button(id: btn_enable_virtual_stick), “Disable Virtual Stick” button(id: btn_disable_virtual_stick), “Take Off” button(id: btn_take_off), “Land” button(id: btn_land)，然后创建 “Start Simulator” toggle button(id: btn_start_simulator) ，并设置 textOn 和 textOff 参数为 “Start Simulator” 和 “Stop Simulator”。

最后，我们为操作杆控制创建两个 OnScreenJoystick 元素(id: directionJoystickRight) 和 (id:directionJoystickLeft)。

4. 配置资源文件

完成上述步骤后，我们添加一些资源文件到 res 文件夹。

从教程示例程序的 drawable 文件夹下复制下图中的 image 和 xml文件 到你的项目中，他们可用于 button UI：

接下来，打开 “colors.xml” 文件，并在底部添加以下代码来声明 “black_overlay”：

<color name="black_overlay">#66000000</color>

此外， 打开 “strings.xml” 文件并添加以下字符串：

<string name="success">Success</string>

最后，打开 “styles.xml” 文件，并添加以下代码来声明 “common_button” ：

<!-- Common button style -->
<style name="common_button"><item name="android:layout_width">100dp</item><item name="android:layout_height">45dp</item><item name="android:layout_marginTop">10dp</item><item name="android:background">@drawable/round_btn</item><item name="android:paddingLeft">5dp</item><item name="android:paddingRight">5dp</item><item name="android:textAllCaps">false</item><item name="android:textColor">@android:color/white</item><item name="android:textSize">14sp</item>
</style>

在 DJISimulatorApplication 和 MainActivity 中实现注册

当你完成上述步骤后，让我们在大疆开发者网站来注册应用程序，并获取 App Key 。 如果不会，看看这里 Generate an App Key

此外， MApplication, DJISimulatorApplication 和 MainActivity 的详细实现，可以看看这个教程 Creating an Camera Application ，还有这个 sample project 。

现在让我们构建运行程序，然后安装到你的 android 设备上。如果一切ok，那么当你注册成功的时候应该可以看到 “success” 。

实现 MainActivity 类

更新产品连接状态

更详细的实现看本教程的示例代码： sample project

现在，我们构建并运行项目，然后安装到你的Android设备上。然后把demo连接到你的Mavic Pro上 （不会看看这个 Run Application ），如果一切ok，你应该可以看到 title 内容更新为 “MavicPro Connected” ：

实现虚拟杆控制

由于我们实现了虚拟杆控制， 现在我们可以继续发送虚拟杆飞行控制数据到飞机。首先，我们在 onCreate() 方法上面创建一个 FlightController 变量mFlightController，一个 Timer 变量 mSendVirtualStickDataTimer ，一个 SendVirtualStickDataTask (继承自 TimerTask 类) 变量 mSendVirtualStickDataTask 和4个 float 变量，如下所示：

private FlightController mFlightController;
private Timer mSendVirtualStickDataTimer;
private SendVirtualStickDataTask mSendVirtualStickDataTask;private float mPitch;
private float mRoll;
private float mYaw;
private float mThrottle;

我们可以用 mPitch, mRoll, mYaw 和 mThrottle 变量去存储 pitch, roll, yaw 和 vertical throttle 虚拟杆飞行控制数据。

接下来，创建 initFlightController() 方法，在 onResume() 方法中调用它，并实现 SendVirtualStickDataTask 类：

private void initFlightController() {Aircraft aircraft = DJISimulatorApplication.getAircraftInstance();if (aircraft == null || !aircraft.isConnected()) {showToast("Disconnected");mFlightController = null;return;} else {mFlightController = aircraft.getFlightController();}
}@Override
public void onResume() {Log.e(TAG, "onResume");super.onResume();updateTitleBar();initFlightController();
}class SendVirtualStickDataTask extends TimerTask {@Overridepublic void run() {if (mFlightController != null) {mFlightController.sendVirtualStickFlightControlData(new FlightControlData(mPitch, mRoll, mYaw, mThrottle), new CommonCallbacks.CompletionCallback() {@Overridepublic void onResult(DJIError djiError) {}});}}}

以上代码实现了以下功能：

1. 在 initFlightController() 方法中, 我们首先检查飞机是否 not null 并且已连接, 然后调用 Aircraft 的 getFlightController() 方法获取 mFlightController 变量。

2. 接下来，继承 TimerTask 类创建 SendVirtualStickDataTask 类。在这个类中，重写 run() 方法去调用 FlightController 的sendVirtualStickFlightControlData() 方法去发送虚拟杆飞行控制数据。在这里，我们创建 FlightControlData 对象，并在第一个参数 FlightControlData 中传入之前声明的4个 float 变量： mPitch, mRoll, mYaw 和 mThrottle。

完成上述步骤后， 让我们在 initUI() 方法底部实现 mScreenJoystickLeft 和 mScreenJoystickRight 变量的setJoystickListener() 方法：

mScreenJoystickLeft.setJoystickListener(new OnScreenJoystickListener(){@Overridepublic void onTouch(OnScreenJoystick joystick, float pX, float pY) {if(Math.abs(pX) < 0.02 ){pX = 0;}if(Math.abs(pY) < 0.02 ){pY = 0;}float pitchJoyControlMaxSpeed = 10;float rollJoyControlMaxSpeed = 10;mPitch = (float)(pitchJoyControlMaxSpeed * pX);mRoll = (float)(rollJoyControlMaxSpeed * pY);if (null == mSendVirtualStickDataTimer) {mSendVirtualStickDataTask = new SendVirtualStickDataTask();mSendVirtualStickDataTimer = new Timer();mSendVirtualStickDataTimer.schedule(mSendVirtualStickDataTask, 100, 200);}}});mScreenJoystickRight.setJoystickListener(new OnScreenJoystickListener() {@Overridepublic void onTouch(OnScreenJoystick joystick, float pX, float pY) {if(Math.abs(pX) < 0.02 ){pX = 0;}if(Math.abs(pY) < 0.02 ){pY = 0;}float verticalJoyControlMaxSpeed = 2;float yawJoyControlMaxSpeed = 30;mYaw = (float)(yawJoyControlMaxSpeed * pX);mThrottle = (float)(verticalJoyControlMaxSpeed * pY);if (null == mSendVirtualStickDataTimer) {mSendVirtualStickDataTask = new SendVirtualStickDataTask();mSendVirtualStickDataTimer = new Timer();mSendVirtualStickDataTimer.schedule(mSendVirtualStickDataTask, 0, 200);}}
});

在这里，我们实现了一下功能：

1. 重写 setJoystickListener 的 onTouch() 方法，并过滤低于 0.02的 pX 和 pY 变量的值。如果值太小，我们应该不会太频繁的发送虚拟杆数据到飞行控制器

2. 获取 pitch 和 roll 控制的最大速度，然后把它们存储到 pitchJoyControlMaxSpeed 和 rollJoyControlMaxSpeed 变量。由于 pX 的值在 -1 (left) 和 1 (right) 之间, pY 的值在 -1 (down) 和 1 (up) 之间，我们使用 pitchJoyControlMaxSpeed 和 rollJoyControlMaxSpeed 值相乘来更新 mPitch 和 mRoll 的数据。这里我们以遥控器的模式2(美国模式)为例。

3. 最后，我们检查 mSendVirtualStickDataTimer 是否为null， 并通过调用 SendVirtualStickDataTask() 方法来创建它。然后创建 mSendVirtualStickDataTimer 并通过传递 mSendVirtualStickDataTask 变量，延迟0毫秒，后续执行间隔200毫秒这3个参数来调用它的 schedule(TimerTask task, long delay, long period) 方法去触发计时器 。

4. 同样的，实现 mScreenJoystickRight 变量的 setJoystickListener() 方法去更新 mYaw 和 mThrottle 的值，并调用计时器去发送虚拟杆数据到飞机的飞行控制器。

现在，当你控制左右操纵杆的时候，将发送模拟虚拟杆数据 (包括 Yaw, Pitch, Roll 和 Vertical Throttle) 到飞机的飞行控制器。

最后，重写 onClick() 方法来实现可用和禁用虚拟杆控制按钮的点击操作：

@Overridepublic void onClick(View v) {switch (v.getId()) {case R.id.btn_enable_virtual_stick:if (mFlightController != null){mFlightController.setVirtualStickModeEnabled(true, new CommonCallbacks.CompletionCallback() {@Overridepublic void onResult(DJIError djiError) {if (djiError != null){showToast(djiError.getDescription());}else{showToast("Enable Virtual Stick Success");}}});}break;case R.id.btn_disable_virtual_stick:if (mFlightController != null){mFlightController.setVirtualStickModeEnabled(false, new CommonCallbacks.CompletionCallback() {@Overridepublic void onResult(DJIError djiError) {if (djiError != null) {showToast(djiError.getDescription());} else {showToast("Disable Virtual Stick Success");}}});}break;}}

这将调用 FlightController 的 enableVirtualStickControlMode() and disableVirtualStickControlMode() 方法来启用和禁用虚拟杆控制模式。

实现 DJISimulator

现在让我们来实现 DJISimulator 功能，为了更新mTextView 中的模拟器状态数据，我们需要在 initFlightController() 方法中实现 DJISimulator 的 setStateCallback() 方法：

private void initFlightController() {Aircraft aircraft = DJISimulatorApplication.getAircraftInstance();if (aircraft == null || !aircraft.isConnected()) {showToast("Disconnected");mFlightController = null;return;} else {mFlightController = aircraft.getFlightController();mFlightController.setRollPitchControlMode(RollPitchControlMode.VELOCITY);mFlightController.setYawControlMode(YawControlMode.ANGULAR_VELOCITY);mFlightController.setVerticalControlMode(VerticalControlMode.VELOCITY);mFlightController.setRollPitchCoordinateSystem(FlightCoordinateSystem.BODY);mFlightController.getSimulator().setStateCallback(new SimulatorState.Callback() {@Overridepublic void onUpdate(final SimulatorState stateData) {new Handler(Looper.getMainLooper()).post(new Runnable() {@Overridepublic void run() {String yaw = String.format("%.2f", stateData.getYaw());String pitch = String.format("%.2f", stateData.getPitch());String roll = String.format("%.2f", stateData.getRoll());String positionX = String.format("%.2f", stateData.getPositionX());String positionY = String.format("%.2f", stateData.getPositionY());String positionZ = String.format("%.2f", stateData.getPositionZ());mTextView.setText("Yaw : " + yaw + ", Pitch : " + pitch + ", Roll : " + roll + "\n" + ", PosX : " + positionX +", PosY : " + positionY +", PosZ : " + positionZ);}});}});}
}

在以上代码中，我们重写了 onUpdate() 方法来获取最新模拟器状态数据，然后调用 SimulatorState 的 getYaw(), getPitch(), getRoll(), getPositionX(), getPositionY() and getPositionZ() 方法来获取更新 yaw, pitch, roll, positionX, positionY 和 positionZ 的值，并在mTextView 中显示。

接下来，重写开关按钮的监听事件 mBtnSimulator.setOnCheckedChangeListener()的 的 onCheckedChanged() 方法:

mBtnSimulator.setOnCheckedChangeListener(new CompoundButton.OnCheckedChangeListener() {@Overridepublic void onCheckedChanged(CompoundButton buttonView, boolean isChecked) {if (isChecked) {mTextView.setVisibility(View.VISIBLE);if (mFlightController != null) {mFlightController.getSimulator().start(InitializationData.createInstance(new LocationCoordinate2D(23, 113), 10, 10),new CommonCallbacks.CompletionCallback() {@Overridepublic void onResult(DJIError djiError) {if (djiError != null) {showToast(djiError.getDescription());}else{showToast("Start Simulator Success");}}});}} else {mTextView.setVisibility(View.INVISIBLE);if (mFlightController != null) {mFlightController.getSimulator().stop(new CommonCallbacks.CompletionCallback() {@Overridepublic void onResult(DJIError djiError) {if (djiError != null) {showToast(djiError.getDescription());}else{showToast("Stop Simulator Success");}}});}}}
});

在以上代码中，我们实现了以下功能：

1. 如果开关按钮 mBtnSimulator 被选中，则显示 mTextView 。接下来，如果 mFlightController 不是 null, 我们就调用 DJISimulator 的 start() 方法， 传一个 InitializationData.createInstance(new LocationCoordinate2D(23, 113), 10, 10) 参数说明LocationCoordinate2D(纬度，经度)，更新频率，卫星数量) . 更多 DJISimulatorInitializationData 的详情在这里 Android API Reference.

2. 接下来，重写 start()的 onResult() 方法, 调用 showToast() 方法向用户显示启动模拟器的结果。

3. 同样的，如果切换按钮 mBtnSimulator 没有被选中，则调用 DJISimulator 的 stop() 方法停止模拟器。此外，重写 onResult() 方法并调用 showToast() 方法向用户显示停止模拟器的结果。

Takeoff 和 AutoLanding 功能(起飞和自动着陆)

最后，让我们在 onClick() 方法底部添加以下代码来实现 Take off 和 Land 按钮的点击操作：

case R.id.btn_take_off:if (mFlightController != null){mFlightController.startTakeoff(new CommonCallbacks.CompletionCallback() {@Overridepublic void onResult(DJIError djiError) {if (djiError != null) {showToast(djiError.getDescription());} else {showToast("Take off Success");}}});}break;case R.id.btn_land:if (mFlightController != null){mFlightController.startLanding(new CommonCallbacks.CompletionCallback() {@Overridepublic void onResult(DJIError djiError) {if (djiError != null) {showToast(djiError.getDescription());} else {showToast("Start Landing");}}});}break;

对于 “R.id.btn_take_off”，我们调用 FlightController 的 startTakeoff() 方法向飞机发送起飞命令。同样的，对于 “R.id.btn_land” ，我们调用 startLanding() 方法发送自动着陆命令。这可以轻松实现。

在本教程中，我们已经走了很长的路，现在让我们构建并运行项目吧，把你的demo程序连接到 Mavic Pro（更多详情 Run Application ） ，然后检查一下我们目前实现的所有功能。

如果一切ok，你应该可以看到一些和下面的git动画一样的东西：

• 如果demo程序和 Mavic Pro 连接成功，你应该可以看到 title 内容更新为 “MavicPro Connected”。
• 按下 Enable Virtual Stick 按钮可以启动虚拟杆控制，然后按 Start Simulator 就可以开启模拟器了。
• 此外，按 Take Off 按钮可以向飞机发送起飞命令， 如果命令执行成功，你可以看到 PosZ 值开始改变，意味着飞机在上升。
• 现在你可以拖动左右虚拟杆来模拟飞行。
• 最后，按 Land 按钮可以让飞机开始自动着陆，一旦完成，你就会发现 PosZ 的值变成 “0.00” 了。按 Stop Simulator 按钮停止模拟器，按 Disable Virtual Stick 可以禁用虚拟杆控制。

摘要

在本教程中，你已经学会了如何使用 DJISimulator 的特性基于虚拟杆控制输入的模拟环境中去模拟飞机的飞行行为，并实时显示模拟器状态(Yaw,Pitch,Roll,PosX,PosY and PosZ) 的改变。你还学习了如何使用虚拟杆控制向飞机发送虚拟杆飞行控制数据。

这个demo是一个使用 DJISimulator 的一个简单演示，为了获取更好的用户体验，你可以使用3D游戏引擎创建一个3D模拟环境，如 Unity3D ，在你的移动应用程序中展示模拟数据和飞机飞行行为（如DJI Go应用程序中的飞行模拟器）。

此外，DJISimulator 允许在持续集成环境中自动化测试（如 Jenkins ），它将帮助你处理基于 DJI-SDK 的程序测试。good luck!