Windows-Ros利用rosserial_windows实现通信
系统环境:
Linux:18.0
Ros:melodic
Windows: Windows10 + VS2017
目的:使用Windows上生成的命令控制Linux系统上ROS控制的小海龟移动。
工作流程
1.从基于ROS的系统中,生成ros_lib代码
2.将ros_lib代码放入Visual Studios解决方案中
3.编写代码以使用ros_lib连接到ROS主服务器并发送/接收消息
4.在ROS master上运行rosserial_server套接字
5.编译并运行Windows应用程序。
第一步 生成ros_lib(Linux系统)
1.安装rosserial_windows(Linux系统)
在ROS上安装rosserial_windows和rosserial服务器:
sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-windows
sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-server
2.生成ros_lib(Linux系统)
此步骤将生成Visual Studio项目中与ROS主服务器通信所需的代码。提供一个文件名,例如my_library,将完成的文件就会存储到的提供的文件夹的名称所在地。
rosrun rosserial_windows make_libraries.py my_library
在my_library这个文件夹下会生成ros_lib文件夹。
第二步 将ros_lib添加到Visual Studio Project(Windows系统)
步骤:
1.将上一步生成的ros_lib文件拷贝到windows系统上面,创建一个新的控制台应用程序。
打开Visual Studio2017
文件 - >新建->项目
在Visual C ++ - > Windows桌面下找到Windows桌面向导
为项目命名。我们将使用Windows-Ros_Test。
选择 控制台应用程序、空项目,点击确定
右键源文件,点击添加新建项,为项目添加main.cpp.
2.将ros_lib复制到项目中。
首先 将ros_lib复制到工程所在的目录中
接着 将ros_lib文件夹下没有子文件夹的所有文件复制一份至源文件所在的目录下。
3.在VS2017属性中配置附加包含ros_lib路径
首先 右键项目->属性->C/C+±>常规->附加包含目录,添加"…/ros_lib" 的路径。
然后 在头文件和源文件中分别添加 ros.h WindowsSocket.h duration.cpp time.cpp WindowsSocket.cpp这几个文件。
编写代码(Windows系统)
1.将以下代码复制到main.cpp文件中:
#include <string>
#include <stdio.h>
#include "ros.h"
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <windows.h>
#include <tchar.h> using std::string;int _tmain(int argc, _TCHAR * argv[])
{//创建节点句柄ros::NodeHandle nh;//ROS所在主机IP char *ros_master = "192.168.1.3";printf("Connecting to server at %s\n", ros_master);nh.initNode(ros_master);printf("Advertising cmd_vel message\n");//发布cmd_vel信息//初始化消息类型geometry_msgs::Twist twist_msg;//创建一个发布者发布话题ros::Publisher cmd_vel_pub("cmd_vel", &twist_msg);nh.advertise(cmd_vel_pub);printf("Go robot go!\n");//发布的内容while (1){twist_msg.linear.x = 5.1;twist_msg.linear.y = 0;twist_msg.linear.z = 0;twist_msg.angular.x = 0;twist_msg.angular.y = 0;twist_msg.angular.z = -1.8;cmd_vel_pub.publish(&twist_msg);//循环等待回调函数nh.spinOnce();//休眠100msSleep(100);}printf("All done!\n");return 0;
}
2.编译
编译时遇到错误:
vs2017 “初始化”: 无法从“const char [8]”转换为“char *”
解决方法:将项目属性中将语言符合模式改成否即可;
3.运行
运行程序需要用网线将windows主机和Ubuntu主机连接起来,不连接网线的时候运行程序出现以下现象:
进行网络设置
在Windows和Linux通信之前,需要在windows和Ubuntu系统上进行网络设置,将两台计算机组建成局域网,才能使用Tcp/IP进行通信。
windows设置
1.打开“打开网络和Internet”设置。点击网络和共享中心。
2.点击以太网。
3.点击属性。
4.双击Internet 协议版本4(TCP/IPv4)
5.设置IP地址。
Ubuntu设置
1.点击左侧系统设置,选择网络。
2.点击USB以太网选项的加号,增加一项
注意:IP地址和网关要与Windows系统的不同,否则无法通信。
4.保存之后就设置好了,断开其他网络,打开有线连接,可以在Ubuntu的终端中查看ip是否设置好了。
测试
1.用一根网线连接两个电脑。
2.在Ubuntu终端输入命令查看是否设置正确。
ifconfig -a
3.在windows系统下打开命令行工具(cmd),测试Ubuntu设置的IP地址。
命令如下:测试Ubuntu系统的IP地址,检查两台电脑是否通信。
ping 192.168.1.3
出现上图所示的结果就说明可以通信,网络设置结束。接下来可以运行程序,进行通信。
ROS端启动服务(Linux系统)
在终端中分别执行:
roscore
//启动服务
rosrun rosserial_server socket_node
//查看Windows下发送的话题
rostopic echo /cmd_vel
可以在终端上看到Windows系统发送的消息:
控制小乌龟(Linux系统)
可以使用以下命令控制小乌龟进行移动
在Ubuntu中不同终端分别运行:
roscorerosrun rosserial_server socket_node /cmd_vel:=turtle1/cmd_vel
//运行小海龟节点
rosrun turtlesim turtlesim_node
在windows上运行程序,可以看到小乌龟开始打圈圈
在连接两台电脑时,有时可以通信,有的时候连接不上,出现以下情况:
在检查之后,发现Ubuntu系统设置了两个以太网,其中一个是我一直使用的校园网,另一个是以上设置的与Windows通信的以太网。Ubuntu系统与Windows系统通信时,Ubuntu系统的以太网一直连接设置的校园网,导致windows系统所需的IP不正确,所以在通信时尽量只设置一个以太网。
注意:保证windows-ros一直有对钩出现,否则没有连接,无法通信。
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关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57