ros接入IMU数据,打包发布topic
1 串口读入IMU数据
1.1 serial工具
IMU接入ros系统可以使用I2C,串口或者其他方式实现,这里考虑使用usb转TTL解决。
参考博客ROS使用官方包进行串口通信
几点说明:
在catkin_workspace/src 在创建package
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg imu_com std_msgs rospy roscpp serial
在~/catkin_ws/src/imu_com/src/创建imu_com.cpp,编辑程序
在CMakeList.txt 中末尾添加
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(imu_com src/imu_com.cpp src/JY901.cpp)
target_link_libraries(imu_com ${catkin_LIBRARIES})
在~/catkin_ws/在编译
$ catkin_make
1.2 查看usb挂载情况
ls -l /dev/ttyUSB*
修改串口权限
但是一般情况下会出现打不开串口的情况,在确认驱动安装正常的情况下,可能是操作权限不够导致的,赋予权限就好了
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
2 IMU数据打包发布topic
在imu_com.cpp文件中
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <serial/serial.h>
#include <JY901.h>
# include <sensor_msgs/Imu.h>
#include <sstream>serial::Serial ser; //声明串口对象//回调函数
void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" <<msg->data);ser.write(msg->data); //发送串口数据
}int main(int argc, char **argv)
{//初始化节点ros::init(argc, argv, "serial_imu_node");//声明节点句柄ros::NodeHandle nh;//订阅主题,并配置回调函数ros::Subscriber IMU_write_pub = nh.subscribe("imu_command", 1000,write_callback);//发布主题, 消息格式使用sensor_msg::Imu标准格式(topic名称,队列长度)ros::Publisher IMU_read_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Imu>("imu_data", 1000);//打开串口try{//设置串口属性,并打开串口ser.setPort("/dev/ttyUSB0");ser.setBaudrate(115200);serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);ser.setTimeout(to);ser.open();}catch (serial::IOException& e){ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port ");return -1;}//检测串口是否已经打开,并给出提示信息if(ser.isOpen()){ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized");}else{return -1;}//消息发布频率ros::Rate loop_rate(100);while (ros::ok()){//处理从串口来的Imu数据//串口缓存字符数unsigned short data_size;if(data_size = ser.available()){ //ser.available(当串口没有缓存时,这个函数会一直等到有缓存才返回字符数char tmpdata[data_size] ;ser.read((unsigned char *)tmpdata, data_size);JY901.CopeSerialData( tmpdata,data_size ); //JY901 imu 库函数//打包IMU数据sensor_msgs::Imu imu_data;imu_data.header.stamp = ros::Time::now();imu_data.header.frame_id = "base_link";imu_data.orientation.x = (float)JY901.stcAngle.Angle[0]/32768*180;imu_data.orientation.y = (float)JY901.stcAngle.Angle[1]/32768*180;imu_data.orientation.z = (float)JY901.stcAngle.Angle[1]/32768*180;imu_data.angular_velocity.x = (float)JY901.stcGyro.w[0]/32768*2000;imu_data.angular_velocity.y = (float)JY901.stcGyro.w[0]/32768*2000;imu_data.angular_velocity.z = (float)JY901.stcGyro.w[0]/32768*2000;imu_data.linear_acceleration.x = (float)JY901.stcAcc.a[0]/32768*16;imu_data.linear_acceleration.y = (float)JY901.stcAcc.a[1]/32768*16;imu_data.linear_acceleration.z = (float)JY901.stcAcc.a[2]/32768*16;//发布topicIMU_read_pub.publish(imu_data);}//处理ROS的信息,比如订阅消息,并调用回调函数ros::spinOnce();loop_rate.sleep();}return 0;}
/imu_data 通过 rviz 显示
$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ rosrun rviz rviz
最后在rviz 界面将Global OPtions 下面的Fixed Frame 修改base_link
在下面的add添加话题/imu_data 即可显示
imu_data 姿态显示
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2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57