Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: 局部规划器的设置
Turtlebot 2e 导航之 move_base
参数详解: 局部规划器的设置
文章目录
- Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: 局部规划器的设置
- 局部规划器的设置
- DWA规划器算法主要思想
- `dwa_local_planner_params.yaml`解读
局部规划器的设置
局部路径规划参数相当重要,因为它是直接控制机器人的移动底盘运动的插件,它负责来向移动底盘的/cmd_vel话题中发布控制命令。机器人移动的效果好不好,这个局部路径规划可是影响最大的。
局部路径的规划插件包括:
base_local_planner
:实现了Trajectory Rollout和DWA两种局部规划算法。dwa_local_planner
:实现了DWA局部规划算法,可以看作是base_local_planner的改进版本
DWA规划器算法主要思想
dwa_local_planner是一个能够驱动底盘移动的控制器,该控制器连接了路径规划器和机器人.使用地图,规划器产生从起点到目标点的运动轨迹,在移动时,规划器在机器人周围产生一个函数,用网格地图表示。控制器的工作就是利用这个函数来确定发送给机器人的速度(dx, dy, dtheta)。
DWA算法的基本思想:
1.在机器人控制空间离散采样(dx, dy, dtheta)
2.对每一个采样的速度进行前向模拟,看看在当前状态下,使用该采样速度移动一小段时间后会发生什么.
3.评价前向模拟得到的每个轨迹,是否接近障碍物,是否接近目标,是否接近全局路径以及速度等等.舍弃非法路径
4.选择得分最高的路径,发送对应的速度给底座
DWA与Trajectory Rollout的区别主要是在机器人的控制空间采样差异.Trajectory Rollout采样点来源于整个前向模拟阶段所有可用速度集合,而DWA采样点仅仅来源于一个模拟步骤中的可用速度集合.这意味着相比之下DWA是一种更加有效算法,因为其使用了更小采样空间;然而对于低加速度的机器人来说可能Trajectory Rollout更好, 因为DWA不能对常加速度做前向模拟。
dwa_local_planner_params.yaml
解读
dwa_local_planner_params.yaml
调用源:
<rosparam file="$(find turtlebot_navigation)/param/dwa_local_planner_params.yaml" command="load" />
由于参数较多,注释直接写在源文件里
DWAPlannerROS: # Robot Configuration Parameters - Kobuki 机器人配置参数,这里为Kobuki底座max_vel_x: 0.5 # 0.55 #x方向最大线速度绝对值,单位:米/秒min_vel_x: 0.0 #x方向最小线速度绝对值,单位:米/秒。如果为负值表示可以后退.max_vel_y: 0.0 # diff drive robot #y方向最大线速度绝对值,单位:米/秒。turtlebot为差分驱动机器人,所以为0min_vel_y: 0.0 # diff drive robot #y方向最小线速度绝对值,单位:米/秒。turtlebot为差分驱动机器人,所以为0max_trans_vel: 0.5 # choose slightly less than the base's capability #机器人最大平移速度的绝对值,单位为 m/smin_trans_vel: 0.1 # this is the min trans velocity when there is negligible rotational velocity #机器人最小平移速度的绝对值,单位为 m/strans_stopped_vel: 0.1 #机器人被认属于“停止”状态时的平移速度。如果机器人的速度低于该值,则认为机器人已停止。单位为 m/s# Warning!# do not set min_trans_vel to 0.0 otherwise dwa will always think translational velocities# are non-negligible and small in place rotational velocities will be created.#注意不要将min_trans_vel设置为0,否则DWA认为平移速度不可忽略,将创建较小的旋转速度。max_rot_vel: 5.0 # choose slightly less than the base's capability #机器人的最大旋转角速度的绝对值,单位为 rad/s min_rot_vel: 0.4 # this is the min angular velocity when there is negligible translational velocity #机器人的最小旋转角速度的绝对值,单位为 rad/srot_stopped_vel: 0.4 #机器人被认属于“停止”状态时的旋转速度。单位为 rad/sacc_lim_x: 1.0 # maximum is theoretically 2.0, but we 机器人在x方向的极限加速度,单位为 meters/sec^2acc_lim_theta: 2.0 #机器人的极限旋转加速度,单位为 rad/sec^2acc_lim_y: 0.0 # diff drive robot 机器人在y方向的极限加速度,对于差分机器人来说当然是0# Goal Tolerance Parameters 目标距离公差参数yaw_goal_tolerance: 0.3 # 0.05 #到达目标点时,控制器在偏航/旋转时的弧度容差(tolerance)。即:到达目标点时偏行角允许的误差,单位弧度xy_goal_tolerance: 0.15 # 0.10 #到到目标点时,控制器在x和y方向上的容差(tolerence)(米)。即:到达目标点时,在xy平面内与目标点的距离误差# latch_xy_goal_tolerance: false # 设置为true时表示:如果到达容错距离内,机器人就会原地旋转;即使转动是会跑出容错距离外。
#注:这三个参数的设置及影响讨论请参考《ROS导航功能调优指南》# Forward Simulation Parameters 前向模拟参数sim_time: 1.0 # 1.7 #前向模拟轨迹的时间,单位为s(seconds) vx_samples: 6 # 3 #x方向速度空间的采样点数.vy_samples: 1 # diff drive robot, there is only one sample#y方向速度空间采样点数.。Tutulebot为差分驱动机器人,所以y方向永远只有1个值(0.0)vtheta_samples: 20 # 20 #旋转方向的速度空间采样点数.
#注:参数的设置及影响讨论请参考《ROS导航功能调优指南》# Trajectory Scoring Parameters 轨迹评分参数path_distance_bias: 64.0 # 32.0 - weighting for how much it should stick to the global path plan#控制器与给定路径接近程度的权重goal_distance_bias: 24.0 # 24.0 - weighting for how much it should attempt to reach its goal#控制器与局部目标点的接近程度的权重,也用于速度控制occdist_scale: 0.5 # 0.01 - weighting for how much the controller should avoid obstacles# 控制器躲避障碍物的程度forward_point_distance: 0.325 # 0.325 - how far along to place an additional scoring point#以机器人为中心,额外放置一个计分点的距离stop_time_buffer: 0.2 # 0.2 - amount of time a robot must stop in before colliding for a valid traj.#机器人在碰撞发生前必须拥有的最少时间量。该时间内所采用的轨迹仍视为有效。即:为防止碰撞,机器人必须提前停止的时间长度scaling_speed: 0.25 # 0.25 - absolute velocity at which to start scaling the robot's footprint#开始缩放机器人足迹时的速度的绝对值,单位为m/s。#在进行对轨迹各个点计算footprintCost之前,会先计算缩放因子。如果当前平移速度小于scaling_speed,则缩放因子为1.0,否则,缩放因子为(vmag - scaling_speed) / (max_trans_vel - scaling_speed) * max_scaling_factor + 1.0。然后,该缩放因子会被用于计算轨迹中各个点的footprintCost。# 参考:https://www.cnblogs.com/sakabatou/p/8297479.html#亦可简单理解为:启动机器人底盘的速度.(Ref.: https://www.corvin.cn/858.html)max_scaling_factor: 0.2 # 0.2 - how much to scale the robot's footprint when at speed.#最大缩放因子。max_scaling_factor为上式的值的大小。# Oscillation Prevention Parameters 振荡预防参数oscillation_reset_dist: 0.05 # 0.05 - how far to travel before resetting oscillation flags#机器人必须运动多少米远后才能复位震荡标记(机器人运动多远距离才会重置振荡标记)# Global Plan Parameters#prune_plan: false#机器人前进是否清除身后1m外的轨迹.# Debugging 调试参数publish_traj_pc : true #将规划的轨迹在RVIZ上进行可视化publish_cost_grid_pc: true #将代价值进行可视化显示#是否发布规划器在规划路径时的代价网格.如果设置为true,那么就会在~/cost_cloud话题上发布sensor_msgs/PointCloud2类型消息.global_frame_id: odom #全局参考坐标系为odom# Differential-drive robot configuration - necessary? 差分机器人配置参数
# holonomic_robot: false #是否为全向机器人。 值为false时为差分机器人; 为true时表示全向机器人
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只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57