感兴趣的可以下载下来  跑一下(是下载源代码,不是release )

地址:  https://github.com/SunGuangdong/unity-movement-ai



        这个库有以下Movement AI  : Arrive 抵达,   Cohesion 凝聚,   Collision Avoidance 碰撞避免,   Evade 逃避,   Flee 逃离,   Follow Path 跟踪路径,    Hide 隐藏,  Interpose 插入(干预,管闲事),   Offset Pursuit 偏移追求,   Pursue 追求,   Seek 寻求,   Separation 分离,   Velocity Match 速度匹配,    Wall Avoidance 墙壁避免,  andWander 漫游.  


7 Evade 逃避;规避;逃脱

Evade 和 Flee 的区别,
首先 Evade 有使用到 Flee , 类似于 Pursue 使用 Seek 一样
真正的不同和意义是, 这个有预测的部分,根据目标的速度可以预测它的下一个位置在哪?
测试场景: 有意思,让 Seek 追着他, 然后 Evade 会逃脱


public class EvadeUnit : MonoBehaviour
{public Rigidbody target;private SteeringBasics steeringBasics;private Evade evade;void Start(){steeringBasics = GetComponent<SteeringBasics>();evade = GetComponent<Evade>();}void Update(){Vector3 accel = evade.getSteering(target);steeringBasics.steer(accel);steeringBasics.lookWhereYoureGoing();}
}

[RequireComponent(typeof(Flee))]
public class Evade : MonoBehaviour
{/* // 未来预测的最大预测时间 */public float maxPrediction = 1f;private Flee flee;// Use this for initializationvoid Start(){flee = GetComponent<Flee>();}public Vector3 getSteering(Rigidbody target){/* 计算到目标的距离 */Vector3 displacement = target.position - transform.position;float distance = displacement.magnitude;/* 获得目标现在的速度 */float speed = target.velocity.magnitude;// 计算预测时间 (不能让预测时间能跑的距离 超过当前的距离)float prediction;if (speed <= distance / maxPrediction){prediction = maxPrediction;}else{prediction = distance / speed;// 目标到达角色前,将预测位置在往前一点prediction *= 0.9f;}// 目标 : 在目标位置基础上添加预测的部分Vector3 explicitTarget = target.position + target.velocity * prediction;// 使用之前的逃离功能return flee.getSteering(explicitTarget);}
}


8 Interpose 干预;插入;调停



这个对象会想办法 走到两个 Wander 漫游对象中间 。


public class InterposeUnit2 : MonoBehaviour {public Rigidbody target1;public Rigidbody target2;private SteeringBasics2 steeringBasics;private void Start(){steeringBasics = GetComponent<SteeringBasics2>();}private void Update(){Vector3 accel = steeringBasics.Interpose(target1, target2);steeringBasics.Steer(accel);steeringBasics.LookWhereYoureGoing();}
}

SteeringBasics2 .cs 脚本中继续添加:
public Vector3 Interpose(Rigidbody target1, Rigidbody target2){Vector3 midPoint = (target1.position + target2.position) / 2;// 到达 他俩中间需要的时间float timeToReachMidPoint = Vector3.Distance(midPoint, transform.position)/ maxVelocity;// 预测 当我到达后他们的位置Vector3 futureTarget1Pos = target1.position + target1.velocity * timeToReachMidPoint;Vector3 futureTarget2Pos = target2.position + target2.velocity * timeToReachMidPoint;midPoint = (futureTarget1Pos + futureTarget2Pos) / 2;return Arrive(midPoint);}


9 WallAvoidance 就是躲避墙


提供了两个测试的 场景




public class WallAvoidanceUnit2 : MonoBehaviour
{// 编辑器下设置 路径 public LinePath path;// 组件private SteeringBasics2 steeringBasics2;private WallAvoidance2 wallAvoidance2;private FollowPath followPath;private void Start(){path.calcDistances();steeringBasics2 = GetComponent<SteeringBasics2>();wallAvoidance2 = GetComponent<WallAvoidance2>();followPath = GetComponent<FollowPath>();}private void Update(){// 到达终点了, 原路返回if (IsAtEndOfPath()){path.reversePath();}// 得到加速度 (要躲避墙)Vector3 accel = wallAvoidance2.GetSteering();// 沿着路径走了 (约定没有碰撞时, 加速度为0 了)if (accel.magnitude < 0.005f){accel = followPath.getSteering(path);}// 设置刚体 和 朝向steeringBasics2.Steer(accel);steeringBasics2.LookWhereYoureGoing();// 调试path.draw();}private bool IsAtEndOfPath(){return Vector3.Distance(path.endNode, transform.position) < followPath.stopRadius;}}

[RequireComponent(typeof(SteeringBasics2))]
public class WallAvoidance2 : MonoBehaviour
{/* 前方射线应该延伸多远 */public float mainWhiskerLen = 1.25f;/* 跟墙保持的距离 */public float wallAvoidDistance = 0.5f;// 两边射线应该延伸多远public float sideWhiskerLen = 0.701f;// 两边射线的角度public float sideWhiskerAngle = 45f;public float maxAcceleration = 40f;// 组件private Rigidbody rb;private SteeringBasics steeringBasics;// Use this for initializationvoid Start(){rb = GetComponent<Rigidbody>();steeringBasics = GetComponent<SteeringBasics>();}public Vector3 GetSteering(){return GetSteering(rb.velocity);}public Vector3 GetSteering(Vector3 facingDir){Vector3 acceleration = Vector3.zero;/* 创建射线方向向量 */Vector3[] rayDirs = new Vector3[3];// 自己前进的方向rayDirs[0] = facingDir.normalized;// 返回弧度, 对边y/临边x float orientation = Mathf.Atan2(rb.velocity.y, rb.velocity.x);// 两边的射线方向rayDirs[1] = OrientationToVector(orientation + sideWhiskerAngle * Mathf.Deg2Rad);rayDirs[2] = OrientationToVector(orientation - sideWhiskerAngle * Mathf.Deg2Rad);RaycastHit hit;/* 如果没有碰撞,什么也不做 */if (!FindObstacle(rayDirs, out hit)){return acceleration;}/* 从墙上创建一个目标来 seek (这个方向和射线方向相反)*/Vector3 targetPostition = hit.point + hit.normal * wallAvoidDistance;/* 如果速度和碰撞法线平行,则将目标向左或向右移动一点 (如果不矫正就会一直 垂直撞一个地方)*/Vector3 cross = Vector3.Cross(rb.velocity, hit.normal); // 叉乘 判断两个向量是否平行// 点乘“·”计算得到的结果是一个标量; 平行向量 normalized的点乘 是 -1 或者 1, 垂直是0// 叉乘“×”得到的结果是一个垂直于原向量构成平面的向量。 平行向量的叉乘是零向量if (cross.magnitude < 0.005f){targetPostition = targetPostition + new Vector3(-hit.normal.y, hit.normal.x, hit.normal.z);}// 返回最大加速度return steeringBasics.seek(targetPostition, maxAcceleration);}/* 将弧度 作为一个 单位向量返回 (极坐标公式)*/private Vector3 OrientationToVector(float orientation){return new Vector3(Mathf.Cos(orientation), Mathf.Sin(orientation), 0);}/// <summary>/// 多个射线, 检测是否发生碰撞/// </summary>/// <param name="rayDirs"></param>/// <param name="firstHit"></param>/// <returns></returns>private bool FindObstacle(Vector3[] rayDirs, out RaycastHit firstHit){firstHit = new RaycastHit();bool foundObs = false;for (int i = 0; i < rayDirs.Length; i++){float rayDist = (i == 0) ? mainWhiskerLen : sideWhiskerLen;RaycastHit hit;if (Physics.Raycast(transform.position, rayDirs[i], out hit, rayDist)){foundObs = true;firstHit = hit;break;}// 调试Debug.DrawLine(transform.position, transform.position + rayDirs[i] * rayDist);}return foundObs;}
}


10 OffsetPursuit 保持一定偏移的追逐


这个有点意思, 有些场景会用到, 那些白球可以以固定(每个白球相对目标都有设置固定值)的阵型 跟随红球。

Play 场景,那些白球 就会自动 调整站位 跟着红球移动!

每个白球都有一个子对象,上面的脚本是 : NearSensor .cs
/// <summary>
/// 接近传感器, 保存正在和我接触的,就是发生碰撞的
/// </summary>
public class NearSensor : MonoBehaviour {public HashSet<Rigidbody> targets = new HashSet<Rigidbody>();void OnTriggerEnter(Collider other) {
targets.Add (other.GetComponent<Rigidbody>());
}void OnTriggerExit(Collider other) {
targets.Remove (other.GetComponent<Rigidbody>());
}
}

加速度会分为两方面, 成员之间 要分离(保持距离), 还要对主角保持偏移跟随。
组员之间分割脚本的处理如下:
public class Separation : MonoBehaviour {/* 分隔 加速度 */
public float sepMaxAcceleration = 25;/* 
这应该是分离目标和自身之间可能的最大分离距离。 所以它应该是:分离传感器半径+最大目标半径(separation sensor radius + max target radius )
*/
public float maxSepDist = 1f;private float boundingRadius;// Use this for initialization
void Start()
{
boundingRadius = SteeringBasics.getBoundingRadius(transform);
}public Vector3 getSteering(ICollection<Rigidbody> targets)
{
Vector3 acceleration = Vector3.zero;// 只要存在发生碰撞的就要想办法分离
foreach (Rigidbody r in targets)
{
/* 远离的方向 */
Vector3 direction = transform.position - r.position;
float dist = direction.magnitude;if (dist < maxSepDist)
{
float targetRadius = SteeringBasics.getBoundingRadius(r.transform);/* 计算分离强度(可改为使用平方反比,而不是线性) */
var strength = sepMaxAcceleration * (maxSepDist - dist) / (maxSepDist - boundingRadius - targetRadius);/* 将分离加速度增加到现有的 Steer 上 (因为可能不是跟一个发生碰撞) */
direction.Normalize();
acceleration += direction * strength;
}
}return acceleration;
}
}
这个AI 最终使用的脚本!
public class OffsetPursuitUnit : MonoBehaviour {public Rigidbody target;public Vector3 offset;public float groupLookDist = 1.5f;// 组件private SteeringBasics steeringBasics;private OffsetPursuit offsetPursuit;private Separation separation;private NearSensor sensor;void Start(){steeringBasics = GetComponent<SteeringBasics>();offsetPursuit = GetComponent<OffsetPursuit>();separation = GetComponent<Separation>();sensor = transform.Find("SeparationSensor").GetComponent<NearSensor>();}void LateUpdate(){Vector3 targetPos;// 偏移追随加速度 和 分隔加速度Vector3 offsetAccel = offsetPursuit.getSteering(target, offset, out targetPos);Vector3 sepAccel = separation.getSteering(sensor.targets);// 速度会 受到两个方面的影响steeringBasics.steer(offsetAccel + sepAccel);/* 如果我们还在前往,那就要朝向我们要去的地方,其他的方向和我们的形成目标是一样的 */if (Vector3.Distance(transform.position, targetPos) > groupLookDist){steeringBasics.lookWhereYoureGoing();} else{steeringBasics.lookAtDirection(target.rotation);}}
}

处理 偏移追逐的 加速度
[RequireComponent(typeof(SteeringBasics))]
public class OffsetPursuit : MonoBehaviour {
/*未来预测的最大预测时间*/
public float maxPrediction = 1f;private Rigidbody rb;
private SteeringBasics steeringBasics;// Use this for initialization
void Start()
{
rb = GetComponent<Rigidbody>();
steeringBasics = GetComponent<SteeringBasics>();
}public Vector3 getSteering(Rigidbody target, Vector3 offset)
{
Vector3 targetPos;
return getSteering(target, offset, out targetPos);
}public Vector3 getSteering(Rigidbody target, Vector3 offset, out Vector3 targetPos)
{
// 得到世界坐标的偏移位置
Vector3 worldOffsetPos = target.position + target.transform.TransformDirection(offset);Debug.DrawLine(transform.position, worldOffsetPos);/* 计算距离到偏移点 */
Vector3 displacement = worldOffsetPos - transform.position;
float distance = displacement.magnitude;float speed = rb.velocity.magnitude;/* 预测的距离不要超过当前距离 */
float prediction;
if (speed <= distance / maxPrediction)
{
prediction = maxPrediction;
}
else
{
prediction = distance / speed;
}/* 目标位置 */
targetPos = worldOffsetPos + target.velocity * prediction;return steeringBasics.arrive(targetPos);
}
}

11 Collision Avoidance 碰撞避免,冲突避免


之前有避免撞墙WallAvoidance, 现在是: CollisionAvoidance .cs
避免撞墙的处理 当时是通过3条射线检测 避免的! 两者还有一个区别, 墙是不动的, 但是这个新的方式是处理 两个都是运动的要怎么避免撞到一起!
那这个是怎么避免? 通过碰撞体 检测,如果有这个确实发生就处理一下就处理一下。


这些对象下面的 ColAvoidSensor 就是起到这个纪录用的(纪录当前与我发生碰撞的对象), 之前提到过。 NearSensor .cs

为了测试让他们运动轨迹是线段, 可以原路返回的 循环。 并且互相交错!
public class ColAvoidUnit : MonoBehaviour {// 编辑器设置public LinePath path;// 组件private SteeringBasics steeringBasics;private FollowPath followPath;private CollisionAvoidance colAvoid;private NearSensor colAvoidSensor;void Start(){path.calcDistances();steeringBasics = GetComponent<SteeringBasics>();followPath = GetComponent<FollowPath>();colAvoid = GetComponent<CollisionAvoidance>();colAvoidSensor = transform.Find("ColAvoidSensor").GetComponent<NearSensor>();}void Update(){// 调试path.draw();// 是否原路返回if (isAtEndOfPath()){path.reversePath();}// 躲避 加速度Vector3 accel = colAvoid.GetSteering(colAvoidSensor.targets);// 不需要躲避 就沿着路径走if (accel.magnitude < 0.005f){accel = followPath.getSteering(path);}// 设置刚体速度 和 朝向steeringBasics.Steer(accel);steeringBasics.LookWhereYoureGoing();}public bool isAtEndOfPath(){return Vector3.Distance(path.endNode, transform.position) < followPath.stopRadius;}
}

public class CollisionAvoidance : MonoBehaviour
{public float maxAcceleration = 15f;// 角色半径private float characterRadius;private Rigidbody rb;void Start(){characterRadius = SteeringBasics.GetBoundingRadius(transform);rb = GetComponent<Rigidbody>();}public Vector3 GetSteering(ICollection<Rigidbody> targets){Vector3 acceleration = Vector3.zero;/* 1. 找出这个角色将会与之碰撞的第一个目标 *//* 第一次碰撞时间 */float shortestTime = float.PositiveInfinity; // 正无穷大 临时值/* The first target that will collide and other data that* we will need and can avoid recalculating */// 重置数据 ,并且可以避免重新计算Rigidbody firstTarget = null;//float firstMinSeparation = 0, firstDistance = 0;float firstMinSeparation = 0, firstDistance = 0, firstRadius = 0;Vector3 firstRelativePos = Vector3.zero, firstRelativeVel = Vector3.zero;foreach (Rigidbody r in targets){/* 计算碰撞时间 */// 相差位置Vector3 relativePos = transform.position - r.position;// 相差速度Vector3 relativeVel = rb.velocity - r.velocity;// 标量float distance = relativePos.magnitude;float relativeSpeed = relativeVel.magnitude;// 说明朝着相反的方向运动 并且速度一样if (relativeSpeed == 0){continue;}// float timeToCollision = -1 * Vector3.Dot(relativePos, relativeVel) / (relativeSpeed * relativeSpeed);/* 检查它们是否会碰撞 */Vector3 separation = relativePos + relativeVel * timeToCollision;float minSeparation = separation.magnitude;float targetRadius = SteeringBasics.GetBoundingRadius(r.transform);// 两者分离了if (minSeparation > characterRadius + targetRadius)//if (minSeparation > 2 * agentRadius){continue;}/* 检查它是否是最短, 是的话就纪录最短的 */if (timeToCollision > 0 && timeToCollision < shortestTime){shortestTime = timeToCollision;firstTarget = r;firstMinSeparation = minSeparation;firstDistance = distance;firstRelativePos = relativePos;firstRelativeVel = relativeVel;firstRadius = targetRadius;}}/* 2. 计算加速度 *//* 如果没有目标,就退出 */if (firstTarget == null){return acceleration;}/* If we are going to collide with no separation or if we are already colliding then * Steer based on current position */// 如果我们要在没有分离的情况下发生碰撞,或者如果我们已经碰撞了,然后根据当前位置进行碰撞if (firstMinSeparation <= 0 || firstDistance < characterRadius + firstRadius)//if (firstMinSeparation <= 0 || firstDistance < 2 * agentRadius){acceleration = transform.position - firstTarget.position;}/* 计算未来的相对位置 */else{acceleration = firstRelativePos + firstRelativeVel * shortestTime;}/* 远离目标 */acceleration.Normalize();acceleration *= maxAcceleration;return acceleration;}
}


12 Hide 躲藏


找到障碍然后躲起来。 自己和目标之前有障碍物

第一个脚本: WanderAvoidUnit .cs , CollisionAvoidance .cs 之前说过 Wander 漫步。 这个是在它基础上的升级, 漫步的过程中避免碰撞。 会检测我前进的方向上 出现障碍,那我就换一个方向


public class WanderAvoidUnit : MonoBehaviour {private SteeringBasics steeringBasics;private Wander2 wander;private CollisionAvoidance colAvoid;// 用于纪录当前都有谁与我发生碰撞private NearSensor colAvoidSensor;void Start(){steeringBasics = GetComponent<SteeringBasics>();wander = GetComponent<Wander2>();colAvoid = GetComponent<CollisionAvoidance>();colAvoidSensor = transform.Find("ColAvoidSensor").GetComponent<NearSensor>();}// Update is called once per framevoid Update(){// 加速度(有碰撞 就避免碰撞)Vector3 accel = colAvoid.GetSteering(colAvoidSensor.targets);// 没有任何碰撞的时候就 漫游if (accel.magnitude < 0.005f){accel = wander.getSteering();}// 速度steeringBasics.steer(accel);// 朝向steeringBasics.lookWhereYoureGoing();}
}

然后就是躲猫猫 脚本 HideUnit .cs Hide .cs
还有躲猫猫实际上是一种 Evade 逃避,逃跑行为!

public class HideUnit : MonoBehaviour {public Rigidbody target;private SteeringBasics steeringBasics;private Hide hide;private Spawner obstacleSpawner;private WallAvoidance wallAvoid;void Start(){steeringBasics = GetComponent<SteeringBasics>();hide = GetComponent<Hide>();obstacleSpawner = GameObject.Find("ObstacleSpawner").GetComponent<Spawner>();wallAvoid = GetComponent<WallAvoidance>();}void Update(){// 得到加速度 躲在障碍物后面,同时不被目标看到Vector3 hidePosition;Vector3 hideAccel = hide.GetSteering(target, obstacleSpawner.objs, out hidePosition);// 如果撞墙要 解决Vector3 accel = wallAvoid.GetSteering(hidePosition - transform.position);// 没有撞墙 (说明如果撞墙先解决撞墙)if (accel.magnitude < 0.005f){accel = hideAccel;}// 设置速度 和 朝向steeringBasics.Steer(accel);steeringBasics.LookWhereYoureGoing();}
}

[RequireComponent(typeof(SteeringBasics))]
[RequireComponent(typeof(Evade))]
public class Hide : MonoBehaviour {// 边界距离 (距离障碍物 边的距离)public float distanceFromBoundary = 0.6f;// 组件private SteeringBasics steeringBasics;private Evade evade;// Use this for initializationvoid Start () {steeringBasics = GetComponent<SteeringBasics>();evade = GetComponent<Evade>();}public Vector3 GetSteering(Rigidbody target, ICollection<Rigidbody> obstacles, out Vector3 bestHidingSpot){// 临时值float distToClostest = Mathf.Infinity;bestHidingSpot = Vector3.zero;// 找到最近的隐藏点 , 遍历所有障碍foreach(Rigidbody r in obstacles){// 这个障碍 可以作为隐蔽的位置Vector3 hidingSpot = GetHidingPosition(r, target);// 离我多远float dist = Vector3.Distance(hidingSpot, transform.position);// 最近就保存if(dist < distToClostest){distToClostest = dist;bestHidingSpot = hidingSpot;}}//如果没有发现隐藏点,就只躲避敌人 (比如我和敌人都处于所有障碍的一侧)if (distToClostest == Mathf.Infinity){return evade.GetSteering(target);}Debug.DrawLine(transform.position, bestHidingSpot);// 返回加速度return steeringBasics.Arrive(bestHidingSpot);}// 获取隐藏位置private Vector3 GetHidingPosition(Rigidbody obstacle, Rigidbody target){// 这个障碍物 附近float distAway = SteeringBasics.GetBoundingRadius(obstacle.transform) + distanceFromBoundary;// 目标看障碍物的方向(就要躲在这个方向上)Vector3 dir = obstacle.position - target.position;dir.Normalize();// 最终隐藏位置return obstacle.position + dir * distAway;}
}

随机生成障碍的脚本:

public class Spawner : MonoBehaviour {// Prefabpublic Transform obj;// 用于随机的范围public Vector2 objectSizeRange = new Vector2(1, 2);// 一次性创建多少个public int numberOfObjects = 10;// 是否随机方向public bool randomizeOrientation = false;// 生成的内容要在 屏幕边界内public float boundaryPadding = 1f;// 生成的内容 距离现有的对象 要保持的最小距离public float spaceBetweenObjects = 1f;public Transform[] thingsToAvoid;private Vector3 bottomLeft;private Vector3 widthHeight;private float[] thingsToAvoidRadius;// 纪录现有生成的对象[System.NonSerialized]public List<Rigidbody> objs = new List<Rigidbody>();void Start(){// 得到屏幕大小float z = -1 * Camera.main.transform.position.z;bottomLeft = Camera.main.ViewportToWorldPoint(new Vector3(0, 0, z));Vector3 topRight = Camera.main.ViewportToWorldPoint(new Vector3(1, 1, z));widthHeight = topRight - bottomLeft;// 如果需要的话 要避免和场景内其他对象重叠 纪录他们的数据thingsToAvoidRadius = new float[thingsToAvoid.Length];for (int i = 0; i < thingsToAvoid.Length; i++){thingsToAvoidRadius[i] = SteeringBasics.GetBoundingRadius(thingsToAvoid[i].transform);}// 创建就行了for (int i = 0; i < numberOfObjects; i++){// 每次不一定创建成功,这里增加概率for(int j = 0; j < 10; j++){if(TryToCreateObject()){break;}}}}/// <summary>/// 尝试创建对象/// </summary>/// <returns></returns>private bool TryToCreateObject(){// 随机位置 和 大小float size = Random.Range(objectSizeRange.x, objectSizeRange.y);float halfSize = size / 2f;Vector3 pos = new Vector3();pos.x = bottomLeft.x + Random.Range(boundaryPadding + halfSize, widthHeight.x - boundaryPadding - halfSize);pos.y = bottomLeft.y + Random.Range(boundaryPadding + halfSize, widthHeight.y - boundaryPadding - halfSize);// 这个位置可以方式那就实例化if(CanPlaceObject(halfSize, pos)){Transform t = Instantiate(obj, pos, Quaternion.identity) as Transform;t.localScale = new Vector3(size, size, obj.localScale.z);if(randomizeOrientation){Vector3 euler = transform.eulerAngles;euler.z = Random.Range(0f, 360f);transform.eulerAngles = euler;}objs.Add(t.GetComponent<Rigidbody>());return true;}return false;}/// <summary>/// 判断是否可以放置, 主要判断是否重叠/// </summary>/// <param name="halfSize"></param>/// <param name="pos"></param>/// <returns></returns>private bool CanPlaceObject(float halfSize, Vector3 pos){// 确保它不会与任何东西重叠for (int i = 0; i < thingsToAvoid.Length; i++){float dist = Vector3.Distance(thingsToAvoid[i].position, pos);if(dist < halfSize + thingsToAvoidRadius[i]){return false;}}//确保它不会与任何现有对象重叠foreach (Rigidbody o in objs){float dist = Vector3.Distance(o.position, pos);float oRadius = SteeringBasics.GetBoundingRadius(o.transform);if (dist < oRadius + spaceBetweenObjects + halfSize){return false;}}return true;}
}


13 Flocking集群


测试场景中有 4个 漫游并且避免碰撞的 对象。 他们属于搅局的, 可以看到他们和集群对象的行为差别。
Play 后会生成 75个对象随机分布在场景内。

集群对象都有什么呢?

集群处理 , 和 速度匹配, 同时要与其他对象保持间隔
public class FlockingUnit : MonoBehaviour
{// 参数public float cohesionWeight = 1.5f;public float separationWeight = 2f;public float velocityMatchWeight = 1f;// 速度private SteeringBasics steeringBasics;private Wander2 wander;private Cohesion cohesion;private Separation separation;private VelocityMatch velocityMatch;private NearSensor sensor;// Use this for initializationvoid Start(){steeringBasics = GetComponent<SteeringBasics>();wander = GetComponent<Wander2>();cohesion = GetComponent<Cohesion>();separation = GetComponent<Separation>();velocityMatch = GetComponent<VelocityMatch>();sensor = transform.Find("Sensor").GetComponent<NearSensor>();}// Update is called once per framevoid Update(){Vector3 accel = Vector3.zero;// 集群加速度accel += cohesion.GetSteering(sensor.targets) * cohesionWeight;// 分隔加速度accel += separation.GetSteering(sensor.targets) * separationWeight;// 速度匹配加速度accel += velocityMatch.GetSteering(sensor.targets) * velocityMatchWeight;// 如果没有那些 影响, 就漫游好了if (accel.magnitude < 0.005f){accel = wander.GetSteering();}// 设置刚体速度 和 朝向steeringBasics.Steer(accel);steeringBasics.LookWhereYoureGoing();}
}

[RequireComponent(typeof(SteeringBasics))]
public class Cohesion : MonoBehaviour {// 我的前方视野public float facingCosine = 120f;private float facingCosineVal;private SteeringBasics steeringBasics;// Use this for initializationvoid Start () {facingCosineVal = Mathf.Cos(facingCosine * Mathf.Deg2Rad);steeringBasics = GetComponent<SteeringBasics>();}public Vector3 GetSteering(ICollection<Rigidbody> targets){Vector3 centerOfMass = Vector3.zero;int count = 0;/* 得到我前方视野内所有角色的 中心 */foreach (Rigidbody r in targets){// 在视野内 (视野是 无限扇形)if (steeringBasics.isFacing(r.position, facingCosineVal)){centerOfMass += r.position;count++;}}if (count == 0) // 我前面没有人。 漫游好了{return Vector3.zero;}else{// 目标目标位置centerOfMass = centerOfMass / count;return steeringBasics.Arrive(centerOfMass);}}
}

速度匹配与之类似:
[RequireComponent(typeof(SteeringBasics))]
public class VelocityMatch : MonoBehaviour
{// 视野范围public float facingCosine = 90;public float timeToTarget = 0.1f;public float maxAcceleration = 4f;// 视野的余弦值private float facingCosineVal;private Rigidbody rb;private SteeringBasics steeringBasics;// Use this for initializationvoid Start(){facingCosineVal = Mathf.Cos(facingCosine * Mathf.Deg2Rad);rb = GetComponent<Rigidbody>();steeringBasics = GetComponent<SteeringBasics>();}public Vector3 GetSteering(ICollection<Rigidbody> targets){Vector3 accel = Vector3.zero;int count = 0;// 得到我视野内 所有人的 加速度平均值foreach (Rigidbody r in targets){if (steeringBasics.isFacing(r.position, facingCosineVal)){/* 计算我们想要匹配这个目标的加速度 */Vector3 a = r.velocity - rb.velocity;/*Rather than accelerate the character to the correct speed in 1 second, accelerate so we reach the desired speed in timeToTarget seconds (if we were to actually accelerate for the full timeToTarget seconds).*/// 而不是在1秒内加速字符的正确速度,这样我们就能在目标秒内达到所期望的速度(如果我们要在目标秒内加速的话)。a = a / timeToTarget;accel += a;count++;}}if (count > 0){accel = accel / count;/* 不要超值 */if (accel.magnitude > maxAcceleration){accel = accel.normalized * maxAcceleration;}}return accel;}
}





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    PCIE(PCI Express)是INTEL提出的新一代的总线接口,目前普及的PCIE 3.0的传输速率为8GT/s,下一代PCIE 4.0将翻番为16GT/S,因为传输速率快广泛应用于数据中心、云计算、人工智能、机器学习、视觉计算、显卡、存储和网络等领域。PCIE插槽是可以向下兼容的,比如PCIE 1X接口可以…...

    2024/3/23 4:03:43
  15. MyBatis教程系列(五)自定义插件

    MyBatis教程系列(五)自定义插件...

    2024/3/28 13:09:12
  16. 福利 | 今天带你们走进女程序员

    程序员是程序员里美丽的风景线,希望这些女程序员的经历能让我们在这个“重男轻女”的社会中可以给女程员有更多平等的机会和条件,以及相应的尊重。因为,她们其中不乏优秀的程序员,而且在心态、态度和努力上还强过很多男性程序员,很多东西都值得我们大家向她们学习。这篇文…...

    2024/3/28 16:18:07
  17. JS验证身份证格式

    在开发中,有时候会涉及到人物身份证登记,那么怎么验证身份证格式是正确的,接下来附上一段JS代码验证身份证格式:var aCity={11:"北京",12:"天津",13:"河北",14:"山西",15:"内蒙古",21:"辽宁",22:"吉林&q…...

    2024/3/28 22:28:27
  18. 网上下载文档需要付费?试试这几招,老师傅一般都会使用

    平时在上网找资料时候,当发现下载时候需要付费,我们一般该怎么办呢?扎心啦老铁,难道你就甘心放弃现在找到的文档资料?其实不用的啦!这里为大家汇总了几个下载文档的方法,大家如果有什么需要下载的文档可以来试试这几招,一般职场老师傅都会使用。1:QQ屏幕识别——【强行…...

    2024/3/13 16:36:16
  19. 一个女生的恶毒情书

    一个女生的恶毒情书放弃我是你一生的错,你现在也许没感到。但是总有一天你会后悔!    你真是个大坏蛋,我现在非常非常的恨你,恨不得冲到你家去杀你!    非要真让我生气,骂你没良心你才开心吗?你真的不是普通的*货!    他XX的,我这辈子,再说一句爱你就天打雷劈,…...

    2024/3/26 19:49:32
  20. JS实现时间格式化

    JS时间格式化函数根据传入的格式字符串, 把事件格式化成指定格式的时间字符串/*** 时间格式化函数, 按照指定格式化字符串格式化传入时间* * @param {Date} time 需要格式化的时间* @param {String} fmStr 定义时间的格式* yyyy: 代表四位数年份* yy: 代表两位数年份 * …...

    2024/3/13 16:36:10

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  2. 梯度消失和梯度爆炸的一些处理方法

    在这里是记录一下梯度消失或梯度爆炸的一些处理技巧。全当学习总结了如有错误还请留言&#xff0c;在此感激不尽。 权重和梯度的更新公式如下&#xff1a; w w − η ⋅ ∇ w w w - \eta \cdot \nabla w ww−η⋅∇w 个人通俗的理解梯度消失就是网络模型在反向求导的时候出…...

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    • vue3 使用element-plus 如何再次封装table组件 • 基本步骤 • 创建子组件&#xff1a; • 默认数据配置 • 在需要使用自定义 Table 组件的地方引入并使用&#xff1a; 创建子组件&#xff1a; 创建一个新的 .vue 文件&#xff0c;例如子组件 baseTable.vue&#xff0c…...

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  4. 【C++练级之路】【Lv.15】AVL树(双子旋转,领略绝对平衡之美)

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    原标题:【外汇早评】美通胀数据走低,美元调整昨日美国方面公布了新一期的核心PCE物价指数数据,同比增长1.6%,低于前值和预期值的1.7%,距离美联储的通胀目标2%继续走低,通胀压力较低,且此前美国一季度GDP初值中的消费部分下滑明显,因此市场对美联储后续更可能降息的政策…...

    2024/3/27 10:21:24
  6. 【原油贵金属周评】原油多头拥挤,价格调整

    原标题:【原油贵金属周评】原油多头拥挤,价格调整本周国际劳动节,我们喜迎四天假期,但是整个金融市场确实流动性充沛,大事频发,各个商品波动剧烈。美国方面,在本周四凌晨公布5月份的利率决议和新闻发布会,维持联邦基金利率在2.25%-2.50%不变,符合市场预期。同时美联储…...

    2024/3/24 20:11:25
  7. 【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响

    原标题:【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响在刚结束的周五,美国方面公布了新一期的非农就业数据,大幅好于前值和预期,新增就业重新回到20万以上。具体数据: 美国4月非农就业人口变动 26.3万人,预期 19万人,前值 19.6万人。 美国4月失业率 3.6%,预期 3.8%,前值 3…...

    2024/3/18 12:12:47
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    2024/3/24 20:11:23
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    原标题:【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势近两日日元大幅走强与近期市场风险情绪上升,避险资金回流日元有关,也与前一段时间的美日贸易谈判给日本缓冲期,日本方面对汇率问题也避免继续贬值有关。虽然今日早间日本央行公布的利率会议纪要仍然是支持宽松政策,但这符…...

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    原标题:【原油贵金属早评】波动率飙升,市场情绪动荡因中美贸易谈判不安情绪影响,金融市场各资产品种出现明显的波动。随着美国与中方开启第十一轮谈判之际,美国按照既定计划向中国2000亿商品征收25%的关税,市场情绪有所平复,已经开始接受这一事实。虽然波动率-恐慌指数VI…...

    2024/3/27 10:28:22
  13. 【原油贵金属周评】伊朗局势升温,黄金多头跃跃欲试

    原标题:【原油贵金属周评】伊朗局势升温,黄金多头跃跃欲试美国和伊朗的局势继续升温,市场风险情绪上升,避险黄金有向上突破阻力的迹象。原油方面稍显平稳,近期美国和OPEC加大供给及市场需求回落的影响,伊朗局势并未推升油价走强。近期中美贸易谈判摩擦再度升级,美国对中…...

    2024/3/26 23:04:51
  14. 【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破

    原标题:【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破周初中国针对于美国加征关税的进行的反制措施引发市场情绪的大幅波动,人民币汇率出现大幅的贬值动能,金融市场受到非常明显的冲击。尤其是波动率起来之后,对于股市的表现尤其不安。隔夜美国股市出现明显的下行走势,这…...

    2024/3/26 11:20:25
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    原标题:【外汇早评】美伊僵持,风险情绪继续升温昨日沙特两艘油轮再次发生爆炸事件,导致波斯湾局势进一步恶化,市场担忧美伊可能会出现摩擦生火,避险品种获得支撑,黄金和日元大幅走强。美指受中美贸易问题影响而在低位震荡。继5月12日,四艘商船在阿联酋领海附近的阿曼湾、…...

    2024/3/24 20:11:18
  16. 【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势

    原标题:【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势近日虽然伊朗局势升温,中东地区几起油船被袭击事件影响,但油价并未走高,而是出于调整结构中。由于市场预期局势失控的可能性较低,而中美贸易问题导致的全球经济衰退风险更大,需求会持续低迷,因此油价调整压力较…...

    2024/3/28 9:10:53
  17. 氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年

    原标题:氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年一次说走就走的旅行,只有一张高铁票的距离~ 所以,湖南郴州,我来了~ 从广州南站出发,一个半小时就到达郴州西站了。在动车上,同时改票的南风兄和我居然被分到了一个车厢,所以一路非常愉快地聊了过来。 挺好,最起…...

    2024/3/24 20:11:16
  18. 氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜

    原标题:氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜一觉醒来,因为大家太爱“美”照,在柳毅山庄去寻找龙女而错过了早餐时间。近十点,向导坏坏还是带着饥肠辘辘的我们去吃郴州最富有盛名的“鱼头粉”。说这是“十二分推荐”,到郴州必吃的美食之一。 哇塞!那个味美香甜…...

    2024/3/24 20:11:15
  19. 氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!

    原标题:氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 啊……啊……啊 两…...

    2024/3/27 7:12:50
  20. 扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!

    原标题:扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客!当行业里的某一品项火爆了,就会有很多商家蹭热度,装逼忽悠,最近火爆朋友圈的医用面膜,被沾上了污点,到底怎么回事呢? “比普通面膜安全、效果好!痘痘、痘印、敏感肌都能用…...

    2024/3/24 20:11:13
  21. 「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜

    原标题:「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜丽彦妆铁皮石斛医用面膜|石斛多糖无菌修护补水贴19大优势: 1、铁皮石斛:自唐宋以来,一直被列为皇室贡品,铁皮石斛生于海拔1600米的悬崖峭壁之上,繁殖力差,产量极低,所以古代仅供皇室、贵族享用 2、铁皮石斛自古民间…...

    2024/3/26 11:21:23
  22. 丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者

    原标题:丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者【公司简介】 广州华彬企业隶属香港华彬集团有限公司,专注美业21年,其旗下品牌: 「圣茵美」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「圣仪轩」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「花茵莳」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「丽彦妆」专注医学护…...

    2024/3/28 18:26:34
  23. 广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!

    原标题:广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM流程及注意事项解读: 械字号医用面膜,其实在我国并没有严格的定义,通常我们说的医美面膜指的应该是一种「医用敷料」,也就是说,医用面膜其实算作「医疗器械」的一种,又称「医用冷敷贴」。 …...

    2024/3/28 12:42:28
  24. 械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?

    原标题:械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?医用眼膜/械字号眼膜/医用冷敷眼贴 凝胶层为亲水高分子材料,含70%以上的水分。体表皮肤温度传导到本产品的凝胶层,热量被凝胶内水分子吸收,通过水分的蒸发带走大量的热量,可迅速地降低体表皮肤局部温度,减轻局部皮肤的灼…...

    2024/3/28 20:09:10
  25. 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...

    解析如下&#xff1a;1、长按电脑电源键直至关机&#xff0c;然后再按一次电源健重启电脑&#xff0c;按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后&#xff0c;按住“winR”打开运行窗口&#xff0c;输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面&#xff0c;选中…...

    2022/11/19 21:17:18
  26. 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。

    %读入6幅图像&#xff08;每一幅图像的大小是564*564&#xff09; f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...

    2022/11/19 21:17:16
  27. 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...

    win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面&#xff0c;在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机&#xff0c;虽然这比较麻烦&#xff0c;但是对系统进行配置和升级…...

    2022/11/19 21:17:15
  28. 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...

    有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows&#xff0c;请勿关闭计算机”的提示&#xff0c;要过很久才能进入系统&#xff0c;有的用户甚至几个小时也无法进入&#xff0c;下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法&#xff1a;我们首先在左下角的“开始…...

    2022/11/19 21:17:14
  29. win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...

    置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题&#xff0c;电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update&#xff0c;请勿关机”(如下图所示)&#xff0c;而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢&#xff1f;一切都是正常操作的&#xff0c;为什么开时机呈现“正…...

    2022/11/19 21:17:13
  30. 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...

    Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示&#xff0c;没过几秒后电脑自动重启&#xff0c;每次开机都这样无法进入系统&#xff0c;此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一&#xff1a;开机按下F8&#xff0c;在出现的Windows高级启动选…...

    2022/11/19 21:17:12
  31. 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...

    有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况&#xff0c;就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机&#xff0c;碰到这样的问题该怎么解决呢&#xff0c;现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法&#xff1a;1、2、依次…...

    2022/11/19 21:17:11
  32. 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...

    今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后&#xff0c;每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面&#xff0c;提示请勿关闭计算机”&#xff0c;每次停留好几分钟才能正常关机&#xff0c;导致什么情况引起的呢&#xff1f;出现配置Windows Update…...

    2022/11/19 21:17:10
  33. 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...

    只能是等着&#xff0c;别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚&#xff0c;只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一&#xff1a;管理员运行cmd&#xff1a;net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...

    2022/11/19 21:17:09
  34. 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?

    原标题&#xff1a;电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办&#xff1f;win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢&#xff1f;一般的方…...

    2022/11/19 21:17:08
  35. 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...

    关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 &#xff0c;然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;关机提示 windows7 正在配…...

    2022/11/19 21:17:05
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    钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...

    2022/11/19 21:17:05
  37. 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...

    前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了&#xff0c;具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面&#xff0c;长时间没反应&#xff0c;无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过&#xff0c;网上搜了不少资料&#x…...

    2022/11/19 21:17:04
  38. 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...

    本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法&#xff0c;并在最后教给你1种保护系统安全的好方法&#xff0c;一起来看看&#xff01;电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中&#xff0c;添加了1个新功能在“磁…...

    2022/11/19 21:17:03
  39. 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...

    许多用户在长期不使用电脑的时候&#xff0c;开启电脑发现电脑显示&#xff1a;配置windows更新失败&#xff0c;正在还原更改&#xff0c;请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢&#xff1f;下面小编就带着大家一起看看吧&#xff01;如果能够正常进入系统&#xff0c;建议您暂时移…...

    2022/11/19 21:17:02
  40. 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...

    配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#xff0c;电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...

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    当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时&#xff0c;一般是您正对windows进行升级&#xff0c;但是这个要是长时间没有反应&#xff0c;我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了&#xff0c;来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...

    2022/11/19 21:16:59
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    我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况&#xff0c;当我们打开电脑之后&#xff0c;发现一直停留在一个界面&#xff1a;“配置Windows Update失败&#xff0c;还原更改请勿关闭计算机”&#xff0c;等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢&#xff0…...

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  44. 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”

    Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...

    2022/11/19 21:16:57