自己写的终究是不如官方发布的，https://github.com/lcm-proj/lcm/tree/master/lcm-logger

再官方github上找到了用lcm录数据并播放的源码，提供的功能也比较丰富，重要是可以按照信号发送的频率录下来，同时按频率播放，复现当时的场景。简单介绍一下。

源码编译生产2个可执行文件，lcm-logger和lcm-logplayer。

lcm-logger程序提供了命令行参数选择，生成的log是以.00 , .01为后缀的log文件，把后缀替换为.log也是可以使用的。

 "Options:\n""\n""  -c, --channel=CHAN         Channel string to pass to lcm_subscribe.\n""                             (default: \".*\")\n""      --flush-interval=MS    Flush the log file to disk every MS milliseconds.\n""                             (default: 100)\n""  -f, --force                Overwrite existing files\n""  -h, --help                 Shows this help text and exits\n""  -i, --increment            Automatically append a suffix to FILE\n""                             such that the resulting filename does not\n""                             already exist.  This option precludes -f and\n""                             --rotate\n""  -l, --lcm-url=URL          Log messages on the specified LCM URL\n""  -m, --max-unwritten-mb=SZ  Maximum size of received but unwritten\n""                             messages to store in memory before dropping\n""                             messages.  (default: 100 MB)\n""      --rotate=NUM           When creating a new log file, rename existing files\n""                             out of the way and always write to FILE.0.  If\n""                             FILE.0 already exists, it is renamed to FILE.1.  If\n""                             FILE.1 exists, it is renamed to FILE.2, etc.  If\n""                             FILE.NUM exists, then it is deleted.  This option\n""                             precludes -i.\n""      --split-mb=N           Automatically start writing to a new log\n""                             file once the log file exceeds N MB in size\n""                             (can be fractional).  This option requires -i\n""                             or --rotate.\n""  -q, --quiet                Suppress normal output and only report errors.\n""  -a, --append               Append events to the given log file.\n""  -s, --strftime             Format FILE with strftime.\n""  -v, --invert-channels      Invert channels.  Log everything that CHAN\n""                             does not match.\n"

一般用到的参数有：

--channel：选择录制的lcm信息通道，看源码只能跟一个通道，不能同时选择录2个及以上的通道。如果不选择，会录制所有收到的通道信息。

--split-mb：设置一个大小，达到后自动新建一个新的log，可以避免log太大带来的不方便。

--invert-channels：选择不录某个通道。

如果只需要录制特定的某几个通道，可以修改源码这部分：

    if(logger.invert_channels) {// if inverting the channels, subscribe to everything and invert on the// callbacklcm_subscribe(logger.lcm, ".*", message_handler, &logger);char *regexbuf = g_strdup_printf("^%s$", chan_regex);GError *rerr = NULL;logger.regex = g_regex_new(regexbuf, (GRegexCompileFlags) 0, (GRegexMatchFlags) 0, &rerr);if(rerr) {fprintf(stderr, "%s\n", rerr->message);g_free(regexbuf);return 1;}g_free(regexbuf);} else {// otherwise, let LCM handle the regex//lcm_subscribe(logger.lcm, chan_regex, message_handler, &logger);修改这部分lcm_subscribe(logger.lcm, "LOGITECH_IMAGE", message_handler, &logger);lcm_subscribe(logger.lcm, "RMVCU", message_handler, &logger);}

原来是如果不设置--invert-channels，将会录下选择的某个通道或者所有通道。修改后，如果不设置--invert-channels，录制特定的两个通道。

使用时可以：

./lcm-logger 录制能收到的所有lcm通道，以默认方式命名log文件
./lcm-logger xxx.log 录制能收到的所有lcm通道，以设置的名称命名log文件
./lcm-logger --channel=xxx 录制通道名为xxx的信息，以默认方式命名log文件

lcm-logplayer提供了对录制log的播放，通过lcm把log中的信息再发送出来，同样提供了命令行参数：

Options:\n\-v, --verbose       Print information about each packet.\n\-s, --speed=NUM     Playback speed multiplier.  Default is 1.0.\n\-e, --regexp=EXPR   GLib regular expression of channels to play.\n\-l, --lcm-url=URL   Play logged messages on the specified LCM URL.\n\-h, --help          Shows some help text and exits.\n\\n", cmd);

-v是选择是否把通道信息打印出来

-s是选择发送速度，一般是使用默认速度，还原录制时的场景。

使用时：

./lcm-logplayer -v xxx.log 以默认速度播放xxx.log，同时打印出每次播放内容