声音定位的距离误差到底有多高?
在昨天的实验记录中测量声音定位出现了23%的误差,这个误差哪来的呢?
下面再次通过实验来考察一下根据声波传递速度测量距离的实际精度是多少。
重新验证方法和实验
验证方案
- 安装在精确测量位置重新获得多组数据;
在实验中分别将拾音的MIC放置在距离蓝牙音箱15cm,50cm,100cm,145cm的位置接收蓝牙音箱发送的Chirp信号。Chirp信号的频率从250Hz线性变化到2000Hz,声音长度为250ms。 - 每组数据都同时使用外部示波器进行同步采样;
可以监视声音是否收到外部噪声的干扰。 - 通过相关差分计算得到每组对应的延迟数据;
可以消除测量基点位置定义不同而带来的系统误差。
具体实验场景和手持测距激光仪如下图所示。
音箱和MIC都距离地面15厘米左右。
实验中的音箱和拾音器的位置和高度
配置示波器DS6104双通道采集发送和接收的数据
测试声音发送时间为2.048ms。需要设置DS6104时间基轴速度为 ,这样可以在满屏14格内的采集时间可以的达到:
配置代码为:
ds6104open()
ds6104timebase(15e-3)
下面是采集到的一帧发送和接收到的声音信号。由于DS6014的采样数据只能是1400个,AD分辨率只有8BIT,所以在时间和幅值上相对于STM32所采集到的数据都有损失。
示波器双通道采集到的发送和接收音频信号
STM32F103RE发送的信号和AD采集到的信号幅值分辨率都是12bit,采样时间为0.1ms(10kHz采样率)。下面是一帧STM32发送和采样的数据。其中发送信号是直接读取的DA内存数据,不是真正的DA输出同时又通过AD转换的数据,所以这其中有一定的延迟时间:。
STM32AD采集到的声音信号
测量MCU板的AD,DA时间延时
为了测量,通过前后改变MCU的IO管脚电平和设置DAC输出信号,从外部通过示波器观察这两个信号之间的延迟,来测量。下面是在main.c主循环(周期为1ms)中的测试代码。
if(nCount & 0x1) {ON(IO1);DACOutput2(0xfff);} else {OFF(IO1);DACOutput2(0x0);}
下面波形显示了DA输出延迟的情况,通过波形可以测量大约为:3.1us。
MCU的IO与DA输出波形
从单片机的输入一个方波,单片机读取AD输入之后直接将结果发送的DA输出,可以测量到单片机的AD,DA之间的延迟:
while(1) {nCount ++;if(nCount & 0x800) {ON(IO1);DACOutput1(0xfff);} else {OFF(IO1);DACOutput1(0x0);} DACOutput2(GetADC1());}
从下图中可以看到这个延迟时间为:
根据前面测量得到的,可以确定下单片机的AD输出时间延迟大约为:。
从MCU的AD输入到DA输出之间的时延
在室温25℃时,声音传播速度 (m/s)。延迟时间对应的声音传播距离。
采集实验数据
分别在不同距离采集数据
在100厘米处采集音频数据对应的示波器得到的输入输出波形。
示波器显示的发送和接收到的音频信号
在53厘米处采集音频数据对应的示波器得到的输入输出波形。
示波器采集到的输出和反射的声音信号
在15厘米处采集音频数据对应的示波器得到的输入输出波形。
示波器采集到的输入输出音频
数据处理和分析
1. 数据处理方法
通过计算发送和接收之间的相关结果,求得相关峰值所在的位置则可以求出信号传播时间延迟。
在文章“如何提高声音测距的分辨率”中介绍了使用FFT,插值等方法加速计算信号数据相关以及细化相关峰值位置的方法。
数据处理PYTHON函数代码如下。其中send,rece分别是发送和接收到的声音采集数据,在本实验中数据长度为2500,采样时间间隔0.1ms。interptime是对相关结果进行插值倍数,这样所求的峰值可以是小于一个数据采样时间间隔。在本实验中interptime取20。
def procdatafftinterpolation(send, rece, interptime):sm = mean(send)rm = mean(rece)send = [d - sm for d in send]rece = [d - rm for d in rece]datalen = len(send)sendspace = zeros(datalen*2)sendspace[0:datalen] = sendrecespace = zeros(datalen*2)recespace[0:datalen] = recetempfft = fft.fft(sendspace) * conj(fft.fft(recespace))expandfft = zeros(datalen*2*interptime, dtype=complex64)expandfft[0:datalen] = tempfft[0:datalen]expandfft[-datalen:] = tempfft[datalen:]cor = list(fft.ifft(expandfft).real)maxpos = cor.index(max(cor))return maxpos
2. 数据处理结果
总共有四个位置的四组数据,每个位置采集了50次发送和接收的数据波形。将每组数据使用前面的方法获得相关系数峰值位置,并求出50次结果的均值和方差。结果如下表所示:
序号 | 距离(cm) | 相关峰值 | 方差 |
---|---|---|---|
1 | 15 | 4994.6 | 0.0 |
2 | 50 | 4983.855 | 0.000225 |
3 | 100 | 4969.485 | 0.00883 |
4 | 145 | 4956.079 | 0.00361 |
现在室温温度摄氏度。声音速度为(m/s):
数据采样时间,那么一个采样时间声音传播距离:
根据前面测量得到的各个位置相关峰值位置,再根据采样时间声音传播距离,可以计算出根据声音时间差所得到的距离:
序号 | 位置实测距离(cm) | 相关峰值差 | 计算距离(cm) |
---|---|---|---|
1 | 15 | 5.40 | 18.66 |
2 | 50 | 16.15 | 55.79 |
3 | 100 | 30.52 | 105.45 |
4 | 145 | 43.92 | 151.77 |
可以看到根据声音信号延迟所得到的及算距离比起实际测量的距离普遍大大了5厘米左右。这可能是因为所测量距离都是按照蓝牙音箱的前面面板的位置开始计量的,但实际上音箱内部的喇叭的振动膜要比音箱前面板还是往后的,所以实际距离应该比测量距离大。
根据上面表格,可以计算出四个位置之间的差值,如下表所示,这样就消除了测量距离的系统误差。
序号 | 距离差(cm) | 峰值位置 | 计算距离差(cm) |
---|---|---|---|
1 | 50-15 | 10.7450 | 37.13 |
2 | 100-50 | 14.37 | 49.66 |
3 | 145-100 | 13.406 | 46.33 |
通过处理后的结果可以看出根据声音传播速度差所得到的距离差与实际测量值是很接近的。其中数据误差最大不超过5%。
结论
根据本次测量结构,可以看到根据声音延迟所测量得到的距离与实际测量值之间的误差不大于5%。在距离更远的时候,这个距离误差更小。
因此,昨天的实验中的结果有可能是测量有误造成的。特别是测量的数据只进行一次的测量。而本实验中每个位置都采取了50次的声音数据,利用平均值完成的测量,所以精度就提高了。
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2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57