tf入门教程
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tf入门教程
1. 引言
本节将告诉你tf
可以做什么, 将使用turtlesim
来展示它的威力. 接下来也将涉及到tf_echo
, view_frames
, rqt_tf_tree
和rviz
的使用.
首先安装必须要的packages
$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials ros-indigo-geometry-tutorials ros-indigo-rviz ros-indigo-rosbash ros-indigo-rqt-tf-tree
运行demo
, 此程序的效果是实现跟随运动.
$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
可通过view_frames
工具来创建一个坐标系示意图, 保存格式为pdf
文件
$ rosrun tf view_frames
#evince为Ubuntu系统自带的的文档阅读器
$ evince frames.pdf
另一个工具是时时运行的rqt_tf_tree
, 可以刷新状态
$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
#后台运行,不影响终端的使用,可以在弹出的窗口中选择需要运行的package
$ rqt &
#此次运行PID为5837, 可通过如下指令关闭此程序
$ kill 5837
tf_echo
实时broadcast
两个坐标系之间的转换关系
#Usage:
rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]
$ rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2
可视化工具rviz
, 它是一个测试tf frames
很有用的工具,
#第一次运行不知道为什么没起来, 提示`核心已转储`, 估计是内存不够用了,再次运行就可以了.
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz
2. 写一个tf broadcaster
本节讲述如何把机器人的坐标系broadcast
给tf
, 接下来创建一个新的package
, 依赖tf
, roscpp
, rospy
, turtlesim
.
$ cd %YOUR_CATKIN_WORKSPACE_HOME%/src
$ catkin_create_pkg learning_tf tf roscpp rospy turtlesim
$ cd %YOUR_CATKIN_WORKSPACE_HOME%/
$ catkin_make
$ source ./devel/setup.bash
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
std::string turtle_name;
void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg){static tf::TransformBroadcaster br;//tf::Transform 包含`平移`和`旋转`tf::Transform transform;transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );tf::Quaternion q;//RPY:Roll(x), Pitch(y), Yaw(z)q.setRPY(0, 0, msg->theta);transform.setRotation(q);//真正将坐标转换传给`tf`的代码//参数: 转换, 时间戳, 父坐标系(这里为世界坐标系), 子坐标系名字(这里为其本身)br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));
}
int main(int argc, char** argv){//第三个参数:节点名, 在*.launch中可以重新定义, 如果rosrun则使用这里定义的名字.ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");if (argc != 2){ROS_ERROR("need turtle name as argument"); return -1;};turtle_name = argv[1];ros::NodeHandle node;ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);ros::spin();return 0;
};
#添加编译
add_executable(turtle_tf_broadcaster src/turtle_tf_broadcaster.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_broadcaster ${catkin_LIBRARIES})
<!-- start_demo.launch -->
<launch><!-- Turtlesim Node--><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/><!-- Axes --><param name="scale_linear" value="2" type="double"/><param name="scale_angular" value="2" type="double"/><!-- 包名 可执行程序名 参数 节点名 --><node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" /><node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />
</launch>
#终端实时显示两坐标系之间的变换, 原来此时turtle2还没有运行起来,
#害了我试了半天,看来看wiki要看全才行, 如何使用turtle2, 见后续的教程
#If you run tf_echo for the transform between the world and
#turtle 2, you should not see a transform, because the second turtle is not there yet. #However, as soon as we add the second turtle in the next tutorial, the pose of turtle 2
#will be broadcast to tf.
$ rosrun tf tf_echo /world /turtle1
3. 写一个listener
//src/turtle_tf_listener.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
int main(int argc, char** argv){ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");ros::NodeHandle node;ros::service::waitForService("spawn");ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("spawn");//turtlesim提供/spawn服务turtlesim::Spawn srv;//通过call函数调用服务, 并将结果存储在srv中, 返回bool, 正常时返回trueadd_turtle.call(srv);//Twist含有两部分: linear[x, y, z] angular[x, y, z]//配置向topic:turtle2/cmd_vel发送messageros::Publisher turtle_vel = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle2/cmd_vel", 10);tf::TransformListener listener;ros::Rate rate(10.0);while (node.ok()){tf::StampedTransform transform;//获取turtle2, turtle1 之间的 transform(从1到2的变换)try{listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",ros::Time(0), transform);}catch (tf::TransformException &ex) {ROS_ERROR("%s",ex.what());ros::Duration(1.0).sleep();continue;}geometry_msgs::Twist vel_msg;vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(), transform.getOrigin().x());vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +pow(transform.getOrigin().y(), 2));turtle_vel.publish(vel_msg);rate.sleep();}return 0;
};
#添加listener编译
add_executable(turtle_tf_listener src/turtle_tf_listener.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_listener ${catkin_LIBRARIES})
<!-- 追加启动listener节点 -->
<launch>...<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener"name="listener" />
</launch>
4. 添加一个坐标系
tf
建立了一个坐标系树结构(tree structure)
, 它不允许在坐标系结构中出现闭环. 这意味着, 一个坐标系仅可以有一个父坐标系
, 但可以拥有多个子坐标系
. 当前, 我们的tf tree
有三个坐标系: world
, turtle1
, turtle2
. 两个turtles
是world
的子坐标系. 如果我们向tf
添加一个新的坐标系, 它们三个中就需要有一个被当做父坐标系, 且这个新的坐标系将变为子坐标系. 接下来添加一个新的坐标系carrot
, 父坐标系为turtle1
.
//src/frame_tf_broadcaster.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
int main(int argc, char** argv){ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");ros::NodeHandle node;tf::TransformBroadcaster br;tf::Transform transform;ros::Rate rate(10.0);while (node.ok()){transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 2.0, 0.0) );transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) );//坐标系变换 父坐标系 子坐标系br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "turtle1", "carrot1"));rate.sleep();}return 0;
};
add_executable(frame_tf_broadcaster src/frame_tf_broadcaster.cpp)
target_link_libraries(frame_tf_broadcaster ${catkin_LIBRARIES})
<launch>...<node pkg="learning_tf" type="frame_tf_broadcaster"name="broadcaster_frame" />
</launch>
以上程序只是添加了一个坐标系, 对原始程序没有影响, turtles
的运行还是原来的样子, 接下来进行修改:
//src/turtle_tf_listener.cpp
listener.lookupTransform("/turtle2", "/carrot1", ros::Time(0), transform);
重新编译, 运行start_demo.launch
. 接下来跟踪一个动态的坐标系:
//src/frame_tf_broadcaster.cpp, sin-cos会导致画圆圈运动
transform.setOrigin( tf::Vector3(2.0*sin(ros::Time::now().toSec()), 2.0*cos(ros::Time::now().toSec()), 0.0) );
transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) );
5. 了解tf
和time
前边的教程我们学习了如何保持跟踪坐标系树, 这棵树随着时间改变, 默认情况下, tf
每10s
存储一次time snapshot
. 目前我们使用lookupTransform()
函数来获取tf树
中latest availabel transforms
, 却不知道这个变换是什么时候被记录的, 本节将讲述如何获取一个具体时刻的transform
. 修改代码如下:
//修改src/turtle_tf_listener.cpp如下代码
try{listener.lookupTransform("/turtle2", "/carrot1", ros::Time(0), transform);
//其中Time(0)中`0`表示`the latest available`
try{listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform);
//最后的代码, `now()`表示`the current time`
try{listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time::now(), transform);
以上代码运行之后, 会持续的提示错误:
[ERROR] [1287871653.885277559]: You requested a transform that is 0.018 miliseconds in the past, but the most recent transform in the tf buffer is 7.681 miliseconds old. When trying to transform between /turtle1 and /turtle2.
....
原因是: 每个listener
有一个buffer
来存储来自所有不同的tf boradcasters
的坐标系转换. 当broadcaster
发送一个transform
时, 这需要一些时间
才能将transform
传入到buffer
中(通常来说只有几个毫秒
). 因此, 当你请求一个在时间now
的坐标变换, 你需要等待a few milliseconds
来等待transform
的到来. 修改代码如下:
try{ros::Time now = ros::Time::now();//等待在now时刻的从turtle1到turtle1的变换, 持续等待时长为3.0listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", now, ros::Duration(3.0));listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", now, transform);
不过, 这次在开始时刻仍然会看到一些错误:
[ERROR] [1287872014.408401177]: You requested a transform that is 3.009 seconds in the past, but the tf buffer only has a history of 2.688 seconds.
When trying to transform between /turtle1 and /turtle2.
这是因为, turtle2
的建立和开始publish
自己的tf frame
是需要时间的, 所以刚开始会出现没有找到需要的最新坐标变换. 等到所有的都就绪之后就一切正常了. 你会发现, 此时的跟踪效果和之前并没有什么明显的差别
, 这是因为实际的时间差只有几个毫秒而已, 所以并不会带来什么明显的改善. 之所以把Time(0)
改为now()
是想告诉大家有关tf buffer
和time delays
而已. 在真正的使用tf
时, 通常使用TIme(0)
就足够了.
6. 时间旅行(time travel)
本节将会进一步探讨tf
的基本概念和时间
. 讲述一个最有用的tf tricks
. 实现跟随5秒
之前的轨迹.
//方法一: 结果是小乌龟疯了, 乱跑起来了!
try{ros::Time past = ros::Time::now() - ros::Duration(5.0);listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", past, ros::Duration(1.0));listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", past, transform);
//方法二: 完美实现!
try{ros::Time now = ros::Time::now();ros::Time past = now - ros::Duration(5.0);listener.waitForTransform("/turtle2", now, "/turtle1", past, "/world", ros::Duration(1.0));listener.lookupTransform("/turtle2", now, "/turtle1", past, "/world", transform);
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原标题:「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜丽彦妆铁皮石斛医用面膜|石斛多糖无菌修护补水贴19大优势: 1、铁皮石斛:自唐宋以来,一直被列为皇室贡品,铁皮石斛生于海拔1600米的悬崖峭壁之上,繁殖力差,产量极低,所以古代仅供皇室、贵族享用 2、铁皮石斛自古民间…...
2024/5/8 20:38:49 - 丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者
原标题:丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者【公司简介】 广州华彬企业隶属香港华彬集团有限公司,专注美业21年,其旗下品牌: 「圣茵美」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「圣仪轩」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「花茵莳」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「丽彦妆」专注医学护…...
2024/5/4 23:54:58 - 广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!
原标题:广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM流程及注意事项解读: 械字号医用面膜,其实在我国并没有严格的定义,通常我们说的医美面膜指的应该是一种「医用敷料」,也就是说,医用面膜其实算作「医疗器械」的一种,又称「医用冷敷贴」。 …...
2024/5/6 21:42:42 - 械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?
原标题:械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?医用眼膜/械字号眼膜/医用冷敷眼贴 凝胶层为亲水高分子材料,含70%以上的水分。体表皮肤温度传导到本产品的凝胶层,热量被凝胶内水分子吸收,通过水分的蒸发带走大量的热量,可迅速地降低体表皮肤局部温度,减轻局部皮肤的灼…...
2024/5/4 23:54:56 - 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...
解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57