如何用 JavaScript 控制 Arduino?
Arduino 运行 C 语言,而主控端运行 JavaScript,一次要编写和维护两种程序。既然浏览器和服务器都用 JavaScript,若 Arduino 也能用 JavaScript 控制,那岂不完美?
这就是 Rick Waldron 设计 Johnny-Five 库文件的原因。Johnny-Five 是1986 年上映的科幻电影“Short Circuit(直译为“短路”,译作“霹雳五号”)”当中的机器人主角的名字。电影中的机器人原本是人工智能军武,由于雷击造成短路,让它有了自我意识而开始一连串的故事。
霹雳五号:用 JavaScript 控制 Arduino
Johnny-Five(以下称“霹雳五号”)是在电脑或树莓派之类的高端控制板上运行的 Node.js 包,通过电脑上的 JavaScript 运行所有程序逻辑,而 Arduino 控制板只充当乖乖听话的“外设接口”。
实际的硬件接线如下,电脑或树莓派通过USB 接口( 或GPIO 串口引脚)与 Arduino 板控制相连。
《完美图解Arduino 互动设计入门》的17-3 节提到,有一种在电脑软件和微处理器之间传递数据的通用消息格式,叫作 Firmata。“霹雳五号”的 JavaScript 代码和 Arduino 控制板就是用 Firmata 协议来沟通的。
Arduino IDE 提供了一个“StandardFirmata” 程序, 让 Arduino 控制板能收发 Firmata 消息。我们不需要了解 Firmata 的语法,霹雳五号的 JavaScript 程序会搞定一切。
除了霹雳五号,普遍用于儿童电脑教育的 Scratch,也是运用 Firmata 协议与 Arduino 控制板沟通的。
霹雳五号不仅支持 Arduino 控制板, 也支持 Raspberry Pi、
BeagleBone Black、Intel Galileo、Edison 等控制板,详细的列表与说明,请参阅:http://johnny-five.io/platform-support/。
霹雳五号的基本结构
和 Arduino 的C 语言不同,霹雳五号程序至少包含三大要素:
- 引用“johnny-five”库文件。
- 创建 board 对象,通过它跟Arduino控制板的串口相连。
- 创建连接回调函数。
基本程序架构如下:
霹雳五号会自动查找连接在USB 串口的Arduino 控制板,也可以通过代码明确指定串口(若是通过树莓派的GPIO 串口连接Arduino 控制板的,就一定要设置串口名,否则会产生错误)。
如下是在不同的操作系统上指定USB 串口的方式,星号(*)代表串口编号:
// Windows 系统
var board = new five.Board({ port:"COM*"});
// Mac OS X 系统
var board = new five.Board({ port:"/dev/tty.usbmodem****"});
// Linux(Raspberry Pi) 系统
var board = new five.Board({ port:"/dev/ttyUSB*"});
// 树莓派GPIO 串口
var board = new five.Board({ port:"/dev/ttyAMA0"});
用霹雳五号指挥 Arduino 闪烁 LED
实验说明:学习霹雳五号的基本程序架构以及相关设置;编写JavaScript 代码令 Arduino 控制板的 13 脚闪烁。
实验材料:Arduino UNO 控制板,一片。
实验代码:请先添加一个存放Node 程序的文件夹,这里将此文件夹命名为blink。然后打开终端窗口,在blink 路径下运行下面的安装霹雳五号模块的指令:
> npm install johnny-five
安装完毕后,在此路径下添加一个index.js 文件,并输入闪烁LED 代码(请自行修改串口名)。
Arduino 控制板要上传StandardFirmata 程序,请打开Arduino IDE 中的“文件”→“示例”→“Firmata”→“StandardFirmata”,并上传到Arduino 控制板。
实验结果:在终端窗口中输入“node index.js”指令,Node 将响应连接状况并且初始化一个REPL 环境(参阅下文说明),紧接着,操控Arduino 的程序将开始运行,让13 脚的LED 开始闪烁。
若运行Node 程序时,终端窗口中出现类似于下面的错误消息,则代表无法跟Arduino 控制板连接:
1440865565684 Connected /dev/ttyAMA0
1440865575745 Device or Firmware Error A timeout occurred while
connecting to the Board.
Please check that you've properly flashed the board with the correct firmware.
请检查代码里的USB 端口名是否正确, 以及Arduino 控制板是否上传了 StandardFirmata 程序。
霹雳五号与Arduino 的C 语言代码架构比较
Arduino 的编程语言是简化版的C/C++,它提供了许多标准C语言所没有的指令,例如setup()、loop()、delay()、digitalRead() 等。同样地,霹雳五号也向Arduino 看齐,
提供了在标准JavaScript 语言中不存在,但是简单易懂的指令和对象,方便我们操控微电脑。
通过比较使用Arduino 的C 语言和霹雳五号的JavaScript 代码来控制LED,霹雳五号不需要事先设置Arduino 引脚的模式(即:输入或输出),也不需要通过循环控制 LED 闪烁,因为霹雳五号把一些常用的电子元器件控制模式都写成对象(参阅下文),我们无须理会背后的运作细节。
Arduino 的C 语言程序经过编译之后,保存在微控器里面运行。霹雳五号的 JavaScript 程序则是在电脑上运行的,Arduino 无法独立运作。换句话说,如果电脑关机或者拔除USB 连接,霹雳五号程序和Arduino 控制板就没有作用了……看到这里,读者一定感到疑惑,这种运作模式好吗?
视情况而定。若只为了闪烁LED,当然不好。但若是在电脑上运行Node 网站服务器或者复杂的运算,同时需要与外界环境交互时,那就不失为一种良好的解决方案。
此外,树莓派和其他高端微控制板,甚至是能安装Windows 或Linux 系统的电视棒,也能运行Node 与霹雳五号,不一定要使用耗电量较高的电脑。
通过REPL 模式操控Arduino
霹雳五号会在运行阶段自动设置一种REPL 操作模式,也就是让我们在终端窗口中直接输入JavaScript 语句来操控Arduino。至于要开放哪些指令在终端窗口中操作,由 repl 对象的inject() 方法设置:
如下程序将提供Led 对象给REPL 模式操作,请将此程序文件命名为index.js,保存在上一节的blink 文件夹中:
运行此node.js 程序后,即可在终端窗口中测试上文提到的led 对象方法,例如led.on() 将点亮LED。
接着输入led.blink(500) 或led.strobe(500),LED 将以500ms 时间间隔闪烁(默认间隔时间为100ms),直到输入led.stop() 为止。测试完毕后,按两次“Ctrl+C”快捷键退出程序。
repl 对象也能包含自定义函数,方便我们运行一连串事先定义好的语句。如下代码注入名为“on”和“off”的自定义函数,分别运行点亮和关闭LED 的方法。
运行此程序进入REPL 模式后,输入on() 可点亮LED ;输入off() 则关闭LED。
若程序不需要使用REPL 模式,则可以在创建Board 对象时取消。取消之后,程序里的REPL 相关代码将无法运行(会报错)。
霹雳五号的方法与内置对象
霹雳五号提供的数字和模拟引脚控制指令,都刻意设计成和Arduino 的C 语言指令同名。例如:
pinMode(引脚 , 模式 ):设置引脚模式。“模式”的可能值如下 :
- 数字输入:Pin.INPUT
- 数字输出:Pin.OUTPUT
- 模拟输入:Pin.ANALOG
- PWM 输出:Pin.PWM
- 舵机信号:Pin.SERVO
digitalWrite(引脚 , 信号 ):输出数字信号,可能值为 0 或 1。
- digitalRead(引脚 , 处理函数 ( 值 )):读取数字输入信号。如下代码将读取数字 2 脚,并将其值显示在终端窗口中:
- analogWrite(引脚 , 值 ):输出 0~255 的 PWM 值。
- analogRead(引脚 , 处理函数 (值 )):读取模拟输入信号,可能值为 0~1023。如下程序片段,将读取A0 引脚的模拟输入值:
board.on("ready", function() {
this.pinMode(0, five.Pin.ANALOG); // A0 引脚设置成模拟输入
this.analogRead(0, function(value) { // 持续读取A0 引脚值
console.log(value);
});
});
- loop(毫秒, 处理函数):相当于Arduino的loop()循环函数,也是JavaScript的setInterval() 方法的简化版。如下代码将每隔0.5 秒变换一次13 脚的输出状态:
完整的API 指令列表, 请参阅霹雳五号官网的Board 类的API 单元(http://johnny-five.io/api/board/#api)。
霹雳五号也内置了常用的控制对象(Component Class,组件类),有助于精简代码。
- Button:读取开关或按钮的状态,支持上拉电阻设置。
- Led :控制普通的发光二极管。
- Led.Matrix :控制矩阵 LED显示器,内置 ASCII字符集。
- LCD :支持并列连接或者用 I2C 接口串联的HD44780 液晶显示器。
- Sensor :传感器,泛指读取所有模拟输入元器件的输入值。
- Servo :控制普通或者 360°旋转的舵机。
- Motor :控制碳刷电机,支持 H 桥式电路和 PWM 速度与转向控制。
- Ping:读取超音波测距模块的返回值。
- IR.Reflect.Array :读取连接在模拟脚的数个反射或遮光型光电传感器。
- ShiftRegister :控制并输出数据给 74HC595 位移寄存器。
- Thermometer :读取温度值。
完整的控制对象列表和示例代码,请参阅霹雳五号官网的API 单元(http://johnny-five.io/api/)。
JavaScript 程序和霹雳五号并没有Arduino 的delay(延迟或暂停)指令,JavaScript 采用setTimeout() 函数来设置要延后运行的语句
或者,使用霹雳五号board 对象的wait() 方法(代表“等待”)。例如,如下程序一开始点亮13 脚的LED,经过3 秒之后,将它关闭:
JavaScript 也没有Arduino 的millis() 指令,JavaScript 提供的是 getTime() 函数和Date(日期)对象。
millis() 可返回从Arduino 开机到现在所经过的毫秒数。
getTime() 可返回从1970 年1 月1 日零时到现在所经过的毫秒数。
作者:赵英杰,网昱多媒体技术总监,美国密歇根 S.V. 州立大学传播与多媒体硕士,开源硬件技术达人。专长为 Arduino、Flash、Dreamweaver 等,在台湾大学、台湾科技大学等大专院校及教育训练单位担任讲师、并著有《超图解Arduino 互动设计入门》、《超图解物联网IoT 实作入门》、 《Dreamweaver CS6 教学范本(适用SiliconStone 认证考试教材)等多本相关书籍。 《超图解 Arduino 互动设计入门》 已授权 Arduino 原厂发行多国语言版本,为华文世界 Arduino 教材首例!
本文选自《完美图解物联网IoT实操:使用JavaScript,Node.JS,Arduino,Raspberry Pi》第 5 章。
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2024/5/4 23:54:56 - 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...
解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57