配置微软Xbox One手柄到ROS实现通讯控制
环境:Ubuntu16.04 + ROS kinetic
安装joy package
joy package为通用的Linux操纵杆提供了ROS驱动,它包括了一个joy_node节点,可以让Linux操纵杆和ROS交互.这个节点发布一个”Joy”消息,包含了操纵杆每一个按钮和轴的当前状态.
安装这个joy package:
sudo apt-get install ros-kinetic-joy
配置Xbox One无线手柄
安装好后先用usb线将手柄与电脑连接,测试有线连接的情况下,Linux是否能够识别你的游戏手柄.
ls /dev/input/
你会看到所有输入设备的列表,如果出现了jsX的话(在我的电脑中显示的是js0),说明Linux成功识别了你的游戏手柄.
下面对手柄进行初步的测试:在终端输入以下命令
设备名是jx0的话,就把下面命令的X改为0
sudo jstest /dev/input/jsX
随便按一些键,会看到数据的变化和快速的刷新
在Linux下每个键对应的索引在这个可以查下:http://wiki.ros.org/joy
接下来,要让ROS的节点joy_node可以使用手柄,我们需要更改手柄的权限.
ls -l /dev/input/jsX
你会看到跟这样类似的输出:
crw-rw-XX-+ 1 root input 13, 0 9月 12 14:45 /dev/input/js0
如果XX是rw的话,说明设备配置成功,像下面这个
如果XX是–或者其他的话,说明没有配置成功,你需要在终端运行下面这个命令:
sudo chmod a+rw /dev/input/jsX
启动joy_node节点
要使手柄的数据发布在ROS上,我们需要启动joy package中的joy_node节点.首先,我们需要将设备名这个参数设置为当前的设备名,默认为js0.
roscore
rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX"
然后可以启动joy_node这个节点:
rosrun joy joy_node
终端的输出如下:
然后在新的终端用rostopic echo查看joy这个话题的数据:
rostopic echo joy
没按一次按键便刷新一次,大概如下图所示:
蓝牙无线连接
毕竟这个手柄是可以蓝牙的,我们再讲解一下蓝牙连接方式
打开Ubuntu16.04的蓝牙,找到Xbox Wireless Controller连接.
如果蓝牙连上之后马上掉线的话,可以尝试一下步骤,在终端输入:
sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential linux-headers-generic
在这里下载zip文件并解压到桌面
将终端的当前工作目录更改为解压的目录
在终端运行以下命令
make
sudo make install
sudo cp -r ~/Desktop/rtbth-dkms /usr/src/rtbth-3.9.3
sudo apt-get install dkms
sudo dkms install rtbth/3.9.3
sudo nano /etc/modules
修改/etc/modules文件,添加这一行后退出、重启
rtbth
测试和校准
jstest-gtk是一个可以测试手柄的工具,可以显示哪个按钮和轴被按下,可以校准和重新为手柄设置每个按钮的索引
- 安装jstest-gtk:
sudo apt-get install jstest-gtk
- 在终端输入以下命令,打开jstest-gtk的GUI:
jstest-gtk
点击属性按钮,可以进行测试
下面到了我们的小乌龟吉祥物示例
Xbox One手柄无线控制turtlesim中的小龟
创建工作空间,,然后运行ROS的工作空间初始化命令即可完成创建过程:
别忘了设置环境变量:
mkdir -p ~/catkin_handle/srccd ~/catkin_handle/srccatkin_init_workspace
在catkin工作空间创建一个package
cd ~/catkin_handle/src
catkin_create_pkg learning_joy roscpp turtlesim joy
cd ~/catkin_handle/
catkin_make
写一个节点
在learning_joy/src/下创建一个文件turtle_teleop_joy.cpp.
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <sensor_msgs/Joy.h>// create the TeleopTurtle class and define the joyCallback function that will take a joy msg
class TeleopTurtle
{
public:TeleopTurtle();private:void joyCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& joy);ros::NodeHandle nh_;int linear_, angular_; // used to define which axes of the joystick will control our turtledouble l_scale_, a_scale_;ros::Publisher vel_pub_;ros::Subscriber joy_sub_;};TeleopTurtle::TeleopTurtle(): linear_(1), angular_(2)
{// initialize some parametersnh_.param("axis_linear", linear_, linear_); nh_.param("axis_angular", angular_, angular_);nh_.param("scale_angular", a_scale_, a_scale_);nh_.param("scale_linear", l_scale_, l_scale_);// create a publisher that will advertise on the command_velocity topic of the turtlevel_pub_ = nh_.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1);// subscribe to the joystick topic for the input to drive the turtlejoy_sub_ = nh_.subscribe<sensor_msgs::Joy>("joy", 10, &TeleopTurtle::joyCallback, this);
}void TeleopTurtle::joyCallback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& joy)
{geometry_msgs::Twist twist;// take the data from the joystick and manipulate it by scaling it and using independent axes to control the linear and angular velocities of the turtletwist.angular.z = a_scale_*joy->axes[angular_];twist.linear.x = l_scale_*joy->axes[linear_];vel_pub_.publish(twist);
}
int main(int argc, char** argv)
{// initialize our ROS node, create a teleop_turtle, and spin our node until Ctrl-C is pressedros::init(argc, argv, "teleop_turtle");TeleopTurtle teleop_turtle;ros::spin();
}
在CMakeLists.txt中加入以下行:
add_executable(turtle_teleop_joy src/turtle_teleop_joy.cpp)
target_link_libraries(turtle_teleop_joy ${catkin_LIBRARIES})
创建一个launch文件夹,并新建一个launch文件turtle_joy.launch
<launch><!-- Turtlesim Node--><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/><!-- joy node --><node respawn="true" pkg="joy"type="joy_node" name="turtle_joy" ><param name="dev" type="string" value="/dev/input/jsX" /><param name="deadzone" value="0.12" /></node>
<!-- Axes --><param name="axis_linear" value="1" type="int"/><param name="axis_angular" value="0" type="int"/><param name="scale_linear" value="2" type="double"/><param name="scale_angular" value="2" type="double"/><node pkg="learning_joy" type="turtle_teleop_joy" name="teleop"/>
</launch>
最后运行roscore后运行launch命令
roslaunch learning_joy turtle_joy.launch
下面就可以用手柄控制了
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Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57