Baxter手臂控制
1.Baxter介绍
1.1概述
Baxter是 Rethink Rbotics生产的一款双臂机器人。Baxter每个手臂有7个自由度,具有一系列关节执行器。
Baxter能安全的在人周围进行作业,无需设置安全边界。因为其关节组件通过系列弹性制动器(series elastic actuators)组成,在发动机/传动装置和执行器之间有一条弹簧,可以监测外部的作用力并反馈。
研究型的Baxter提供了运行于远程计算机上的SDK程序,SDK程序提供了开源的ROS API,通过API运行ROS命令和脚本,对Baxter进行操作。
名词解释:
SDK:Software Development Kit ,软件开发工具包。
API:Application Programming Interface,应用编程接口,是操作系统留给应用程序的一个调用接口。
1.2 Baxter模拟器
Baxter模拟器是开源的。
Baxter模拟器在ROS的元包baxter_simulator中。
Baxter的URDF文件用于生成模拟的Baxter模型。
功能包baxter_sim_hardware提供硬件仿真借口。可以用rqt修改位置和速度。
功能包baxter_sim_controllers提供手臂和头部的控制器。
Baxter模拟器可以用于rviz和MoveIt。
1.3 Baxter的手臂
肩部、肘部、腕部的旋转关节、俯仰关节共有7个
Baxter的控制模式有:关节位置控制、关节速度控制、关节扭矩控制、原始关节位置控制。关节位置控制是最最主要的控制模式。
手臂有两类抓手:电动抓手和吸盘抓手。
Baxter手臂袖口传感器:每一个手臂有一个集成摄像头、一个红外传感器、一个3轴加速度计
1rad=57.3º
90º=1.571rad
2.下载Baxter软件
(注意:baxter只能安装在Ubuntu14.04,其对应ROS发行版本为indigo)
2.1安装Baxter SDK软件
对于Baxter的SDK包,存放在另一个工作空间baxter_ws。
1)创建catkin工作空间目录并初始化。
用户级安装:在~/下安装。
mkdir -p ~/baxter_ws/src
cd ~/baxter_ws/src
catkin_init_workspace
Creating symlink "/home/battery/baxter_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"
系统级安装:供所有用户进行访问,安装在计算机上而非home
sudo makdir -p /opt/baxter_ws/src
cd /opt/baxter_ws/src
catkin_init_workspace
2)构建工作空间
cd ~/baxter_ws
catkin_make
3)添加源
source ~/baxter_ws/devel/setup.bash
echo "source ~/baxter_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
4)检查
echo $ROS_PACKAGE_PATH
若已添加,则会看到/home/<username>/baxter_ws/src
6)安装依赖
安装BDK的依赖。
sudo apt-get update
sudo apt-get install git-core python-argparse python-wstool python-vcstools python-rosdep ros-indigo-control-msgs ros-indigo-joystick-drivers
7)使用wstool
wstool检查是否已经将所有要用的Baxter SDK功能包都下载下来
( wstool is a command to manipulate ROS workspaces. )
wstool初始化:在src中添加.rosinstall文件
cd ~/baxter_ws/src
wstool init
Writing /home/<username>/baxter_ws/src/.rosinstall
wstool merge :把另一个配置并入工作空间
wstool merge http://raw.githubusercontent.com/RethinkRobotics/baxter/master/baxter_sdk.rosinstall
wstool update
8)构建、安装工作空间
cd ~/baxter_ws
catkin_make
catkin_make install
2.2安装Baxter模拟器
1)安装功能包
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo2 ros-indigo-qt-build ros-indigo-driver-common ros-indigo-gazebo-ros-control ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-ros-control ros-indigo-control-toolbox ros-indigo-realtime-tools ros-indigo-ros-controllers ros-indigo-xacro ros-indigo-tf-conversions ros-indigo-kdl-parser
安装的功能包:
gazebo2:用于ROS的gazebo修正版本
qt_build:
driver_common:提供对键盘和手柄支持的驱动和输出设备的驱动
gazebo_ros_control、ros_control、control_toolbox、ros_controller:提供用于模拟器的模拟控制软件和实时控制软件
gazebo_ros_pkgs:提供了gazebo和ros的接口,能在gazebo环境下对机器人模拟
realtime_tools:提供了实时发布器将实时线程的消息发布到某个主题
xacro:通过Baxter的URDF生成robt_description参数
tf_conversions:和kdl_parser提供了Baxter的坐标变换支持。tf_conversions提供了在变换库中所需要的数据类型变换程序,kdl_parser提供从URDF构建完整的KDL树所需的工具
KDL:Kinematics and Dynamics Library,运动学和动力学库
2)使用wstool工具
用wstool检查是否已经将所有需要用的Baxter模拟器功能包下载并保存到了baxter工作空间的源代码目录下
cd ~/baxter_ws/src
wstool init
wstool merge https://raw.githubusercontent.com/RethinkRobotics/baxter_simulator/master/baxter_simulator.rosinstall
wstool update
3)构建、安装工作空间
cd ~/baxter_ws
catkin_make
catkin_make install
2.3配置 Baxter shell
Baxter SDK需要通过baxter.sh文件来建立机器人与工作站之间的连接。
Baxter模拟器也需要使用baxter.sh文件,该文件建立一种模式,对ros环境变量进行设置,以识别工作站的主机。
baxter文件脚本包含了服务于baxter模拟器的专用钩子。
1)复制文件到/baxter_ws,修改为允许所有用户的权限。
cp ~/baxter_ws/src/baxter/baxter.sh ~/baxter_ws
cd ~/baxter_ws
chmod +x baxter.sh
2)打开baxter文件,修改ip或主机名。
用ifconfig
查看ip地址,用hostname
查看主机名。
需要修改的参数名为your_ip或your_hostname。此参数会把主机IP或主机名指定到ROS_IP或者ROS_HOSTNAME环境变量中。(若都指定,ROS_HOSTNAME优先)
此外,参数ros_vertion=indigo.
2.4安装MoveIt
MoveIt是用于路径规划的ros工具。
1)将MoveIt软件下载到/baxter_ws/src/
cd ~/baxter_ws/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_robots.git
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-moveit
git是用来管理文件的程序
2)将新下载的软件编译为整体
cd ~/baxter_ws
catkin_make
3)检查功能包
ls ~/baxter_ws/src
正确显示应该有7个功能包和一个cmakelist文件
3.Baxter模拟器
3.1在gazebo中启动模拟器
1)检查ROS的环境变量
env | grep ROS
可以看到ROS_MASTER_URI和ROS_IP or ROS_HOSTNAME
2)启动模拟器
切换到工作空间。
运行参数为sim的baxter.sh脚本,开头出现[baxter - http://localhost:11311] ,说明已经开始与模拟的Baxter进行对话了。
启动控制器,开启模拟。
cd ~/baxter_ws
./baxter.sh sim
roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch
3)打开新的终端
cd ~/baxter_ws
./baxter_sh sim
4)查看状态,使能Baxter,确认状态
rosrun baxter_tools enable_robot.py -s
rosrun baxter_tools enable_robot.py -e
rosrun baxter_tools enable_robot.py -s
4)设置手臂位置
rosrun baxter_tools tuck_arms.py -u
(tuck:折叠)
代码链接
https://github.com/PacktPublishing/ROS-Robotics-By-Example/tree/master/Chapter_5_code/ros_robotics
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置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57