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一、cv库函数

1.找棋盘角点findChessboardCorners

bool cv::findChessboardCorners(InputArray 	image,Size 		patternSize,OutputArray corners,int 		flags = CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH+CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE 
)		

参数：

• image：传入拍摄的棋盘图，必须是8位的灰度或者彩色图像。
• patternSize：棋盘图内的内角点的行列数，相当于格子的Size(行-1，列-1)
• corners：用于存储内角点的坐标位置
  一般用元素是Point2f的向量来表示：vector<Point2f> corners
• flage：用于定义棋盘图上内角点查找的不同处理方式，有默认值。

返回值：

• 返回非零值：如果找到所有角点并按特定顺序（每行从左到右，逐行）放置。
• 返回0：如果函数无法找到所有角点或重新排序。

// 原彩色图
Mat src = ...;
// 灰度图
Mat gray;
cvtColor(src,gray,CV_BGR2GRAY);
// 内角点的行列数patternSize
Size patternsize(8, 6);
// 用于存储内角点的坐标位置
vector<Point2f> corners;bool patternfound = findChessboardCorners(gray, patternsize, corners);
// 如果找到了
if (patternfound)
{cornerSubPix(gray, corners, Size(11, 11), Size(-1, -1),TermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS + CV_TERMCRIT_ITER, 30, 0.1));
}
drawChessboardCorners(src, patternsize, Mat(corners), patternfound);

2.获得角点cornerSubPix

亚像素级角点检测：cornerSubPix()

3.绘制内角点drawChessboardCorners

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参考

张正友相机标定Opencv实现以及标定流程&&标定结果评价&&图像矫正流程解析（附标定程序和棋盘图）