地图匹配小结
如果您是要做交通轨迹方面的研究,那么地图匹配你一定会遇到,因为要进行后续研究,在数据预处理阶段,必须要做的工作之一就是地图匹配,现在地图匹配算法已经很成熟了,并且已存在开源的代码可用了,那么本文主要就是把从数据,到算法到程序这整个环节走通,做一个总结。
开源地图-OpenStreetMap
OpenStreetMap(OSM)是一款由网络大众共同打造的免费开源、可编辑的地图服务。它是利用公众集体的力量和无偿的贡献来改善地图相关的地理数据。作为一个开源地图,虽然国内数据还不是很完善,但是不管怎样能从上面直接下载地图数据呀,真是极大的方面的我们的生活可科学研究。如果没有他,还真是寸步难行。
下面首先介绍介绍一下如何下载openstreemap的数据,然后介绍一下它的数据格式。
下载数据
在openstreet官网点击导出,然后选择都市摘录,对于中国,里面有北京,上海,广州,成都,重庆等大城市可供下载。我们选择下载北京的数据。
有四中类型的数据,然后数据格式有SHAPEFILE,GEOJSON,OSM PBF,OSM XML等,需要什么样的数据以及什么格式的数据,点击下载即可。
下载之后,如果想要查看数据,这里介绍一个工具QGIS,我下载的数据为beijing_china.osm2pgsql-geojson,里面有三个layer的数据,分别为:
- beijing_china_osm_line.geojson
- beijing_china_osm_point.geojson
- beijing_china_osm_polygon.geojson
如果,我们想要查看每个层数据可视化是怎样的,就可以用QGIS
beijing_china_osm_line.geojson :
beijing_china_osm_line.geojson :
beijing_china_osm_polygon.geojson:
这样能可视化,是不是很方便,对于数据的介绍可以参考这篇博客: OpenStreetMap初探(二)——osm的数据结构
地图匹配算法
关于地图匹配算法介绍的不错的博客有:
地图匹配实践
基于隐马尔可夫的地图匹配算法
上面两篇博客很不错,尤其是第二篇,有兴趣可看看!
地图匹配就是,把车辆的行驶轨迹和电子地图数据库中的道路网进行比较,在地图上找出与行驶轨迹最相近的路线,并将实际定位数据映射到直观的数字地图上。
常用方法:
1、基于几何的方法
点到点,点到线,线到线
2、基于概率统计得方法
按照统计理论,假设定位系统的方差、协方差矩阵模型为:
但是上面的方法都有局限,尤其当当GPS点间隔很大时,很不准确,现在比较好的算法就是采用隐马尔科夫模型。
首先回顾下隐马尔可夫模型
地图匹配算法实现及效果
很幸运,现在已经有开源的地图匹配实现了,GITHUB上一搜会出现一大推,这里我介绍一个比较好的,graphhopper-mapmatching,这是一个用java写的地图匹配项目,是作为graphhopper的子项目。
graphhopper-mapmatching早前版本0.6以前吧,用的是几何方法,现在最新的,已经用的是马尔克夫模型了;graphhopper是算是一个地图引擎,里面包含读入OSM数据,构建路网图,并实现了Dijstra算法,A*算法等,可进行最短最快路径导航,这两个项目都非常不错,很有研究价值,具体代码组织和逻辑,有兴趣的可以自己看看!
这里我只列举一下匹配的效果图:
这里比较繁琐的就是轨迹的各种格式,比如plt,csv,gpx,特定场合需要需要特定格式数据,因此,我写了个想换转换的代码,需要的可以直接用:
1、csv文件转换为gpx:
def csv2gpx(infilepath, outfilepath):data = pd.read_csv(infilepath)outstring = '<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes"?>\n'outstring += '<gpx xmlns="http://www.topografix.com/GPX/1/1" ' \'xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" ' \'xsi:schemaLocation="http://www.topografix.com/GPX/1/1 http://www.topografix.com/GPX/1/1/gpx.xsd">'outstring += '<trk>\n<trkseg>\n'for i in range(len(data)):item = '<trkpt lon="'+str(data.lon.values[i])+'" lat="'+str(data.lat.values[i])+'"></trkpt>'outstring = outstring+item+"\n"outstring += '</trkseg>\n</trk>\n</gpx>'fw = open(outfilepath, 'w')fw.write(outstring)fw.close()# ------------------------------------------Test----------------------------------
def forfolders():infilepath = "放csv文件夹"outfilepath = "存gpx文件夹"files = os.listdir(infilepath)for file in files:csv2gpx(infilepath+"\\"+file, outfilepath+"\\"+file.split('.')[0]+".gpx")forfolders()
2、gpx转换为csv:
import pandas as pd
from xml.dom.minidom import parse
import xml.dom.minidom
import os# 使用minidom解析器打开 XML 文档def gpx2csv(infile,outfile):domtree = xml.dom.minidom.parse(infile)collection = domtree.documentElementedgeids=collection.getElementsByTagName("edgeid")edgeidarray=[]for i in edgeids:eid=float(i.childNodes[0].data)edgeidarray.append(int(eid))latarray=[]lonarray=[]pionts=collection.getElementsByTagName("trkpt")for piont in pionts:lat=piont.getAttribute('lat')latarray.append(lat)lon=piont.getAttribute('lon')lonarray.append(lon)data=pd.DataFrame({'lon':lonarray,'lat':latarray,'edgeid':edgeidarray})data[['lon','lat','edgeid']].to_csv(outfile,index=False)def foreachfile(filespath):files=os.listdir(filespath)for file in files:infilepath=filespath+"\\"+fileoutfilepath="放csv文件的文件路径"gpx2csv(infilepath,outfilepath)foreachfile("存gpx文件的文件夹")
3、PLT转换为CSV:
import pandas as pddef plt2csv(filename):filepath=“PLT文件路径”fr = open(filepath)array = fr.readlines() # 以文件中的每行为一个元素,形成一个list列表index = 1data=[]for line in array:if index > 6:line = line.strip() # 去掉一行后的回车符号linelist = line.split(',') # 将一行根据分割符,划分成多个元素的列表linelist[5]=linelist[5]+' '+linelist[6]linelist.pop()data.append(linelist)index += 1data = pd.DataFrame(data, columns=['lat', 'lon', 'datatype', 'altitude', 'date1', 'datetime'])outfilepath = “输出路径”data[['lon', 'lat', 'altitude', 'datetime']].to_csv(outfilepath, index=False) #将自己感兴趣的列输出
总结
感谢大神的博客,以及开源社区github上的开源代码提供的帮助!
如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系编程学习网邮箱:809451989@qq.com进行投诉反馈,一经查实,立即删除!
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今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57