//系统任务创建

OSTaskCreate 任务创建

INT8U  OSTaskCreate (void   (*task)(void *p_arg),    //任务函数地址void    *p_arg,                               //任务函数传递参数OS_STK  *ptos,                        //任务的栈底INT8U    prio)                    //任务优先级
{OS_STK    *psp;INT8U      err;
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u                 /* 中断模式       */OS_CPU_SR  cpu_sr = 0u;
#endif
//基本上不用
#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL_IEC61508
// 不允许创建任务if (OSSafetyCriticalStartFlag == OS_TRUE) {OS_SAFETY_CRITICAL_EXCEPTION();}
#endif#if OS_ARG_CHK_EN > 0uif (prio > OS_LOWEST_PRIO) {             /* 确定任务优先级范围正确    */return (OS_ERR_PRIO_INVALID);}
#endifOS_ENTER_CRITICAL();if (OSIntNesting > 0u) {                 /* 确定没有嵌套中断  */OS_EXIT_CRITICAL();return (OS_ERR_TASK_CREATE_ISR);}if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { /* 当前优先级任务没有存在  */OSTCBPrioTbl[prio] = OS_TCB_RESERVED;OS_EXIT_CRITICAL();psp = OSTaskStkInit(task, p_arg, ptos, 0u);      /* 任务堆栈初始化 并给赋给psp      *///OS_TCBInit(优先级指针,堆栈指针,栈底指针,任务标志符,堆栈容量,扩展指针,选择项) err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0u, 0u, (void *)0, 0u);if (err == OS_ERR_NONE) {  //if (OSRunning == OS_TRUE) {      /*运行状态 */OS_Sched();   //系统调度}} else {OS_ENTER_CRITICAL();//创建失败，当前优先级任务清零OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;/* Make this priority available to others                 */OS_EXIT_CRITICAL();}return (err);}OS_EXIT_CRITICAL();return (OS_ERR_PRIO_EXIST);
}

查询cortex-M3手册  可以知道为什么寄存器这么配置这么配置

OSTaskStkInit() 任务栈初始化

OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{OS_STK *stk;(void)opt;                                   /* 'opt' is not used, prevent warning  */stk       = ptos;                            /* Load stack pointer                *//* Registers stacked as if auto-saved on exception    */*(stk)    = (INT32U)0x01000000L;             /* xPSR                  */*(--stk)  = (INT32U)task;                    /* Entry Point                  */*(--stk)  = (INT32U)0xFFFFFFFEL;             /* R14 (LR)               */*(--stk)  = (INT32U)0x12121212L;             /* R12   12代表寄存器12                      */*(--stk)  = (INT32U)0x03030303L;             /* R3    03代表寄存器3                          */*(--stk)  = (INT32U)0x02020202L;             /* R2                 */*(--stk)  = (INT32U)0x01010101L;             /* R1           */*(--stk)  = (INT32U)p_arg;                   /* R0 : argument                *//* Remaining registers saved on process stack         */*(--stk)  = (INT32U)0x11111111L;             /* R11              */*(--stk)  = (INT32U)0x10101010L;             /* R10              */*(--stk)  = (INT32U)0x09090909L;             /* R9                */*(--stk)  = (INT32U)0x08080808L;             /* R8                 */*(--stk)  = (INT32U)0x07070707L;             /* R7                 */*(--stk)  = (INT32U)0x06060606L;             /* R6                */*(--stk)  = (INT32U)0x05050505L;             /* R5                                                 */*(--stk)  = (INT32U)0x04040404L;             /* R4                                                 */return (stk);
}

//单个TCB 初始化

OS_TCBInit() TCB块初始化

INT8U  OS_TCBInit (INT8U    prio,  //优先级OS_STK  *ptos,  //栈顶OS_STK  *pbos, //栈底INT16U   id,   //任务idINT32U   stk_size,  //任务大小void    *pext,   //任务数据扩展INT16U   opt)
{OS_TCB    *ptcb;
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3u         /* 进入临界区模式Allocate storage for CPU status register */OS_CPU_SR  cpu_sr = 0u;
#endif
#if OS_TASK_REG_TBL_SIZE > 0uINT8U      i;
#endifOS_ENTER_CRITICAL();ptcb = OSTCBFreeList;                                  if (ptcb != (OS_TCB *)0) {  //空闲任务链表中取出一个OSTCBFreeList            = ptcb->OSTCBNext;        /* 更新空闲TCB列表         */OS_EXIT_CRITICAL();ptcb->OSTCBStkPtr        = ptos;                   /* 堆栈指针          */ptcb->OSTCBPrio          = prio;                   /* 优先级         */ptcb->OSTCBStat          = OS_STAT_RDY;            /* 状态就绪       */ptcb->OSTCBStatPend      = OS_STAT_PEND_OK;        /* 清除阻塞状态      */ptcb->OSTCBDly           = 0u;                     /* 不延时          *//*****************************************************************************************    一般用不到  ******************************/#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0uptcb->OSTCBExtPtr        = pext;             /* Store pointer to TCB extension  */ptcb->OSTCBStkSize       = stk_size;         /* Store stack size             */ptcb->OSTCBStkBottom     = pbos;             /* Store pointer to bottom of stack   */ptcb->OSTCBOpt           = opt;              /* Store task options     */ptcb->OSTCBId            = id;               /* Store task ID  */#elsepext                     = pext;             /* Prevent compiler warning if not used */stk_size                 = stk_size;pbos                     = pbos;opt                      = opt;id                       = id;#endif#if OS_TASK_DEL_EN > 0uptcb->OSTCBDelReq        = OS_ERR_NONE;  //删除请求清空#endif//   将任务优先级转换  存到bitx,bity中#if OS_LOWEST_PRIO <= 63u                        /* 进行优先级转换         */ptcb->OSTCBY             = (INT8U)(prio >> 3u);ptcb->OSTCBX             = (INT8U)(prio & 0x07u);#else                   ptcb->OSTCBY             = (INT8U)((INT8U)(prio >> 4u) & 0xFFu);ptcb->OSTCBX             = (INT8U) (prio & 0x0Fu);#endif/* Pre-compute BitX and BitY         */ptcb->OSTCBBitY          = (OS_PRIO)(1uL << ptcb->OSTCBY);ptcb->OSTCBBitX          = (OS_PRIO)(1uL << ptcb->OSTCBX);#if (OS_EVENT_EN)ptcb->OSTCBEventPtr      = (OS_EVENT  *)0;    /* Task is not pending on an  event   */#if (OS_EVENT_MULTI_EN > 0u)ptcb->OSTCBEventMultiPtr = (OS_EVENT **)0;  /* Task is not pending on any events   */#endif#endif#if (OS_FLAG_EN > 0u) && (OS_MAX_FLAGS > 0u) && (OS_TASK_DEL_EN > 0u)ptcb->OSTCBFlagNode  = (OS_FLAG_NODE *)0;  /* Task is not pending on an event flag     */#endif#if (OS_MBOX_EN > 0u) || ((OS_Q_EN > 0u) && (OS_MAX_QS > 0u))ptcb->OSTCBMsg       = (void *)0;        /* No message received                      */#endif#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0uptcb->OSTCBCtxSwCtr    = 0uL;             /* Initialize 分析 variables           */ptcb->OSTCBCyclesStart = 0uL;ptcb->OSTCBCyclesTot   = 0uL;ptcb->OSTCBStkBase     = (OS_STK *)0;ptcb->OSTCBStkUsed     = 0uL;#endif#if OS_TASK_NAME_EN > 0uptcb->OSTCBTaskName    = (INT8U *)(void *)"?";#endif#if OS_TASK_REG_TBL_SIZE > 0u                   /* Initialize the task variables            */for (i = 0u; i < OS_TASK_REG_TBL_SIZE; i++) {ptcb->OSTCBRegTbl[i] = 0u;}#endifOSTCBInitHook(ptcb);  //用户钩子初始化OSTaskCreateHook(ptcb);       /* Call user defined hook                   */OS_ENTER_CRITICAL();OSTCBPrioTbl[prio] = ptcb;   //将创建好的TCB 赋给 当前任务优先级TCB //连接以前创建的tcbptcb->OSTCBNext    = OSTCBList;        /* 添加到TCB链表中        */ptcb->OSTCBPrev    = (OS_TCB *)0;if (OSTCBList != (OS_TCB *)0) {OSTCBList->OSTCBPrev = ptcb;   //建立双向连接}OSTCBList               = ptcb;      //新链表添加到TCB链表OSRdyGrp               |= ptcb->OSTCBBitY;         /* Make task ready to run        */OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;OSTaskCtr++;                                       /* Increment the #tasks counter     */OS_EXIT_CRITICAL();return (OS_ERR_NONE);}OS_EXIT_CRITICAL();return (OS_ERR_TASK_NO_MORE_TCB);
}

任务创建主要做的事情：判断优先级范围是否正常、判断是否有中断嵌套、判断当前优先级TCB是否存在、将参数写入任务栈中，初始化TCB，将值赋给TCB中，将新建的TCB添加到TCB链表中。