uC/OS-III任务创建函数OSTaskCreate()

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1.OSTaskCreate()函数原型

void TaskCreate(OS_TCB *p_tcb,  // 任务控制OS_TCB的地址CPU_CHAR *p_name,           // 任务的名字OS_TASK_PTR p_task,         // 任务代码的起始地址void *p_arg,                // 任务第一次运行时接收到的参数OS_PRIO prio,               // 任务优先级CPU_STK *p_stk_base,        // 任务栈的基地址，基地址总是栈空间的最低地址CPU_STK_SIZE stk_limit,     // 任务栈的深度标记CPU_STK_SIZE stk_size,      // 任务栈的大小OS_MSG_QTY q_size,          // 任务内部消息队列的大小OS_TICK time_quanta,        // 时间片轮转的长度void *p_ext,                // 用户补充的存储区OS_OPT opt,                 // 任务特定选项OS_ERR *p_err)              // 错误码

注1：这里最需要注意的参数是任务栈的基地址，这里的基地址指的是栈空间的最低地址，即???Stk[0]的地址。
注2：在uC/OS-II:的OSTaskCreate()函数中，描述有关栈的参数是栈顶地址，不是栈的基地址。
注3：深度标记stk_limit表示的是栈剩余空间，不需要管栈的增长方向，是多少就是多少，uC/OS-III内部会自己转换。当栈的剩余空间小于栈的深度标记时会报警。
2.OSTaskCreate()函数代码解析

void  OSTaskCreate (OS_TCB        *p_tcb,CPU_CHAR      *p_name,OS_TASK_PTR    p_task,void          *p_arg,OS_PRIO        prio,CPU_STK       *p_stk_base,CPU_STK_SIZE   stk_limit,CPU_STK_SIZE   stk_size,OS_MSG_QTY     q_size,OS_TICK        time_quanta,void          *p_ext,OS_OPT         opt,OS_ERR        *p_err)
{CPU_STK_SIZE   i;
#if OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE > 0uOS_OBJ_QTY     reg_nbr;
#endifCPU_STK       *p_sp;CPU_STK       *p_stk_limit;CPU_SR_ALLOC();#ifdef OS_SAFETY_CRITICALif (p_err == (OS_ERR *)0) {OS_SAFETY_CRITICAL_EXCEPTION();return;}
#endif#ifdef OS_SAFETY_CRITICAL_IEC61508if (OSSafetyCriticalStartFlag == DEF_TRUE) {*p_err = OS_ERR_ILLEGAL_CREATE_RUN_TIME;return;}
#endif// 不允许在ISR中创建任务
#if OS_CFG_CALLED_FROM_ISR_CHK_EN > 0u  if (OSIntNestingCtr > (OS_NESTING_CTR)0) {              *p_err = OS_ERR_TASK_CREATE_ISR;return;}
#endif// 形参检测
#if OS_CFG_ARG_CHK_EN > 0u  if (p_tcb == (OS_TCB *)0) {              // 任务控制块*p_err = OS_ERR_TCB_INVALID;return;}if (p_task == (OS_TASK_PTR)0) {          // 任务起始地址*p_err = OS_ERR_TASK_INVALID;return;}if (p_stk_base == (CPU_STK *)0) {        // 栈的基地址                     *p_err = OS_ERR_STK_INVALID;return;}if (stk_size < OSCfg_StkSizeMin) {　     // 栈的大小                      *p_err = OS_ERR_STK_SIZE_INVALID;return;}if (stk_limit >= stk_size) {             // 栈的深度标记                    *p_err = OS_ERR_STK_LIMIT_INVALID;return;}if (prio >= OS_CFG_PRIO_MAX) {           // 任务优先级                        *p_err = OS_ERR_PRIO_INVALID;return;}
#endif// 任务的优先级检测
#if OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN > 0uif (prio == (OS_PRIO)0) {if (p_tcb != &OSIntQTaskTCB) {*p_err = OS_ERR_PRIO_INVALID;              // 不允许任务的优先级为0return;}}
#endifif (prio == (OS_CFG_PRIO_MAX - 1u)) {if (p_tcb != &OSIdleTaskTCB) {                 // 不允许与空闲任务的优先级相同*p_err = OS_ERR_PRIO_INVALID;       return;}}// 初始化任务控制块（OS_TCB）OS_TaskInitTCB(p_tcb);*p_err = OS_ERR_NONE;// 清空任务栈if ((opt & OS_OPT_TASK_STK_CHK) != (OS_OPT)0) {      // 是否使能任务栈检测if ((opt & OS_OPT_TASK_STK_CLR) != (OS_OPT)0) {  // 任务栈是否必须清空   p_sp = p_stk_base;for (i = 0u; i < stk_size; i++) {            // 栈的增长方向是从高到低*p_sp = (CPU_STK)0;                      // 从低到高清空栈p_sp++;}}}// 初始化栈的深度标记
#if (CPU_CFG_STK_GROWTH == CPU_STK_GROWTH_HI_TO_LO)p_stk_limit = p_stk_base + stk_limit;
#elsep_stk_limit = p_stk_base + (stk_size - 1u) - stk_limit;
#endif// 初始化栈p_sp = OSTaskStkInit(p_task,p_arg,p_stk_base,p_stk_limit,stk_size,opt);// 初始化OS_TCBp_tcb->TaskEntryAddr = p_task;       // 保存任务入口地址p_tcb->TaskEntryArg  = p_arg;        // 保存任务参数p_tcb->NamePtr       = p_name;       // 保存任务名称p_tcb->Prio          = prio;         // 保存任务优先级p_tcb->StkPtr        = p_sp;         // 保存栈顶地址p_tcb->StkLimitPtr   = p_stk_limit;  // 保存栈深度标记p_tcb->TimeQuanta    = time_quanta;  // 保存任务时间片
#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN > 0uif (time_quanta == (OS_TICK)0) {p_tcb->TimeQuantaCtr = OSSchedRoundRobinDfltTimeQuanta;} else {p_tcb->TimeQuantaCtr = time_quanta;}
#endifp_tcb->ExtPtr        = p_ext;        // 保存额外的TCB结构p_tcb->StkBasePtr    = p_stk_base;   // 保存栈的基地址 p_tcb->StkSize       = stk_size;     // 保存栈的大小p_tcb->Opt           = opt;          // 保存任务可选项#if OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE > 0ufor (reg_nbr = 0u; reg_nbr < OS_CFG_TASK_REG_TBL_SIZE; reg_nbr++) {p_tcb->RegTbl[reg_nbr] = (OS_REG)0;}
#endif#if OS_CFG_TASK_Q_EN > 0uOS_MsgQInit(&p_tcb->MsgQ,                               /* Initialize the task's message queue                    */q_size);
#endifOSTaskCreateHook(p_tcb);              // 调用用户定义的介入函数// 把任务添加到任务就绪表中OS_CRITICAL_ENTER();                  // 进入临界区OS_PrioInsert(p_tcb->Prio);           // 向任务表中添加任务优先级OS_RdyListInsertTail(p_tcb);#if OS_CFG_DBG_EN > 0uOS_TaskDbgListAdd(p_tcb);
#endifOSTaskQty++;  // Increment the #tasks counterif (OSRunning != OS_STATE_OS_RUNNING) {  // Return if multitasking has not startedOS_CRITICAL_EXIT();               // 退出临界区return;}OS_CRITICAL_EXIT_NO_SCHED();          // 退出临界区OSSched();                            // 调度
}

总结：OSTaskCreate()函数主要的工作是初始化任务控制块、初始化栈、添加任务到任务任务就绪表。
注：由于目前对uC/OS-III的理解不是很透彻，所以只能做部分注释，以后会逐步增加。