uC/OS创建任务有几个硬性要求

1. 任务必须被创建在多任务开始之前或者是运行的任务中。

2. 任务不能由ISR创建。

3. 任务必须在死循环中，并且不能有返回。

1. 
   
2. //建立一个新任务  
3. #if OS_TASK_CREATE_EN > 0                //允许生成OSTaskCreate()函数  
4. INT8U  OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio)  
5. {  
6. #if OS_CRITICAL_METHOD == 3                  //中断函数被设定为模式3  
7.     OS_CPU_SR  cpu_sr;  
8. #endif  
9.     OS_STK    *psp;                         //初始化任务堆栈指针变量,返回新的栈顶指针  
10.     INT8U      err;                         //定义(获得并定义初始化任务控制块)是否成功  
11.   
12.   
13. #if OS_ARG_CHK_EN > 0                        //所有参数必须在指定的参数内  
14.     if (prio > OS_LOWEST_PRIO) {            //检查任务优先级是否合法  
15.         return (OS_PRIO_INVALID);           //参数指定的优先级大于OS_LOWEST_PRIO  
16.     }  
17. #endif  
18.     OS_ENTER_CRITICAL();            //关闭中断  
19.     if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { //确认优先级未被使用,即就绪态为0  
20.         OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1;    //保留这个优先级,将就绪态设为1  
21.                                               
22.         OS_EXIT_CRITICAL();             //打开中断  
23.         psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, pdata, ptos, 0);    //初始化任务堆栈  
24.         err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0);       //获得并初始化任务控制块  
25.         if (err == OS_NO_ERR) {     //任务控制初始化成功  
26.             OS_ENTER_CRITICAL();    //关闭中断  
27.             OSTaskCtr++;            //任务计数器加1  
28.             OS_EXIT_CRITICAL();     //打开中断  
29.             if (OSRunning == TRUE) {         //检查是否有(某个)任务在运行  
30.                 OS_Sched();                  //任务调度,最高任务优先级运行  
31.             }  
32.         } else {        //否则,任务初始化失败  
33.             OS_ENTER_CRITICAL();        //关闭中断  
34.             OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;       //放弃任务,设此任务就绪态为0  
35.             OS_EXIT_CRITICAL();                     //打开中断  
36.         }  
37.         return (err);           //返回(获得并定义初始化任务控制块是否成功)  
38.     }  
39.     OS_EXIT_CRITICAL();         //打开中断  
40.     return (OS_PRIO_EXIST);     //返回(具有该优先级的任务已经存在)  
41. }  
42. #endif  
43.   
44.   
45.   
46. //建立一个新任务。与OSTaskCreate()不同的是,OSTaskCreateExt()允许用户设置更多的细节  
47. //内容。任务的建立可以在多任务环境启动之前,也可以在正在运行的任务中建立,但中断处理  
48. //程序中不能建立新任务。一个任务必须为无限循环结构,且不能有返回点。  
49. #if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0                //允许生成OSTaskCreateExt()函数  
50. INT8U  OSTaskCreateExt (void   (*task)(void *pd),   //建立扩展任务(任务代码指针)  
51.                         void    *pdata,             //传递参数指针  
52.                         OS_STK  *ptos,              //分配任务堆栈栈顶指针  
53.                         INT8U    prio,              //分配任务优先级  
54.                         INT16U   id,                //(未来的)优先级标识(与优先级相同)  
55.                         OS_STK  *pbos,              //分配任务堆栈栈底指针  
56.                         INT32U   stk_size,          //指定堆栈的容量(检验用)  
57.                         void    *pext,              //指向用户附加的数据域的指针  
58.                         INT16U   opt)               //建立任务设定选项  
59. {  
60. #if OS_CRITICAL_METHOD == 3                  //中断函数被设定为模式3  
61.     OS_CPU_SR  cpu_sr;  
62. #endif  
63.     OS_STK    *psp;                         //初始化任务堆栈指针变量,返回新的栈顶指针  
64.     INT8U      err;                         //定义(获得定义初始化任务控制块)是否成功  
65.   
66.   
67. #if OS_ARG_CHK_EN > 0        //所有参数必须在指定的参数内  
68.     if (prio > OS_LOWEST_PRIO) {             //检查任务优先级是否合法  
69.         return (OS_PRIO_INVALID);            //参数指定的优先级大于OS_LOWEST_PRIO  
70.     }  
71. #endif  
72.     OS_ENTER_CRITICAL();        //关闭中断  
73.     if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { //确认优先级未被使用,即就绪态为0  
74.         OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1;    //保留这个优先级,将就绪态设为0  
75.                                                
76.         OS_EXIT_CRITICAL();     //打开中断  
77.   
78.         //以下两为1堆栈才能清0  
79.         if (((opt & OS_TASK_OPT_STK_CHK) != 0x0000) ||   //检验任务堆栈,CHK=1  
80.             ((opt & OS_TASK_OPT_STK_CLR) != 0x0000)) {   //任务建立时是否清0,CLR=1  
81.             #if OS_STK_GROWTH == 1          //堆栈生长方向  
82.             (void)memset(pbos, 0, stk_size * sizeof(OS_STK));       //从下向上递增  
83.             #else  
84.             (void)memset(ptos, 0, stk_size * sizeof(OS_STK));       //从下向下递减  
85.             #endif  
86.         }  
87.   
88.         psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, pdata, ptos, opt);      //初始化任务堆栈  
89.         err = OS_TCBInit(prio, psp, pbos, id, stk_size, pext, opt);     //获得并初始化任务控制块  
90.         if (err == OS_NO_ERR) { //任务控制初始化成功  
91.             OS_ENTER_CRITICAL();        //关闭中断  
92.             OSTaskCtr++;                //任务计数器加1  
93.             OS_EXIT_CRITICAL();         //打开中断  
94.             if (OSRunning == TRUE) {              //检查是否有(某个)任务在运行  
95.                 OS_Sched();                       //任务调度,最高任务优先级运行  
96.             }  
97.         } else {        //否则,任务初始化失败  
98.             OS_ENTER_CRITICAL();        //关闭中断  
99.             OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;                 //放弃任务,设此任务就绪态为0  
100.             OS_EXIT_CRITICAL();         //打开中断  
101.         }  
102.         return (err);       //返回(获得并定义初始化任务控制块是否成功)  
103.     }  
104.     OS_EXIT_CRITICAL();     //打开中断  
105.     return (OS_PRIO_EXIST);     //具有该优先级的任务已经存在  
106. }  
107. #endif  

具体函数的介绍好需要看官方的文档：http://sigpromu.org/brett/elec3730/quickref.html