前序

通过前2篇文章后，我相信大家对系统有了比较深入的理解，并且能够理解移植后，系统是怎么工作的，SDO报文是使用比较经常的一种报文，本篇文章分析一下怎么使用SDO收发报文，进一步理解canFestival。本文只讲解快速SDO报文，也是使用最多的报文，普通SDO报文用户大数据传输，交互次数较多。

canFestival使用总结

上一节通过历程可知canFestival的使用步骤，这一节再总结一把，为下面分析SDO报文收发打下坚实的基础：
（1）调用定时器初始化函数，编写定时器中断函数，同时再定时器中断函数中调用TimeDispatch()用来确定超时的软定时器，并且调用超时软定时器的超时函数。
（2）初始化CAN硬件通信，设置can硬件发送函数canSend()，并且设计can硬件中断，在硬件中断函数中，把接收到的报文组织成，Message 结构体，然后调用canDispatch()进行报文解析处理。
（3）你需要调用如下函数，这是协议规定的，必须调用这些函数，否则，状态不对，在使用canFestival提供的API的时候，就会失败。

简单补充一下，各种状态可以进行的操作，如图所示，在不同的状态能够进行的操作是不同的，源码是按照协议来的。

（4）编写用户应用canopen的逻辑，下面讨论的收发SDO报文就是逻辑设计的时候怎么调用发送SDO报文的函数。

发送读取对象字典SDO报文请求

（1）调用函数readNetworkDictCallback()就可以发起读取节点对象字典。readNetworkDictCallback()原型，不再进行源码详细分析了，参数再注释里面了：

简单总结一下这个函数的主要作用：

注意：
a)由于第一步要跟进nodeid从资源结构体进行查找，那么这个SDO_CLI什么时候设置呢？
答：如果是主站可以在从站bootup的时候进行设置，也可以直接初始化结构体的时候设置，这样节点介入总线的时候，要跟进主站初始化的值进行设置。如果是从站，直接初始化结构体设置好就行了。

b）SDO_CLI对应的是那个成员变量？
上一节其实已经说过了这个资源结构体，下图是SDO_CLT对应的开始和结束的位置，开始结束都是9，说明只存储了一个nodeid的成员，

nodeid成员对应的位置，前两个值要根据第3个的nodeid进行设置。

SDO报文发生之后，此报文会启动一个软定时器，如果成功接收到响应，那么会删除软定时器并且调用用户的回调函数，如果超时没响应，仍然会调用用户的回调函数。

（2）成功发送并且成功收到响应。
成功收到响应，此时在can中断接收函数中会把接收到的报文输送给canDispatch()进行解析，之后，我们调用getReadResultNetworkDict()函数，可以把值读取出来。

（3）发送之后响应超时。
响应超时，也调用与(2)相同的函数，不过此时，返回值不是SDO_FINISHED。

（4）处理技巧。
在回调函数设置标志变量，用户通过判定变量的值就知道本次SDO报文是否收发完成。

发送写对象字典SDO报文请求

写对象字典SDO报文的处理与读取处理的过程完全相同，只是调用函数不同：
（1）调用写SDO报文函数writeNetworkDictCallBack()。

（2）调用getWriteResultNetworkDict()函数读取回应结果。

（3）判断返回值，进行判定是否成功写入。

核心思想总结

调用对应的函数进行收发SDO报文，等待回调，最后调用对应的读取结果函数进行读取结果。