ROS学习笔记(二)
目录
- publisher
- subscriber
- 话题消息
- client
- server
- 参数
- 参考
publisher
代码结构
- 初始化节点
- 向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型
- 创建消息数据
- 按照一定的频率循环发布消息
设置编译规则
在CMakeLists.txt中添加
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
subscriber
代码结构
- 初始化ROS节点
- 订阅需要的话题
- 循环等待话题,接收到之后进入回调函数
- 在回调函数中完成消息处理
设置编译规则
在CMakeLists.txt中添加
add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
话题消息
- 定义.msg文件,一些宏定义
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown=0
uint8 male=1
uint8 female=2
- 在package.xml中添加功能包依赖
#添加在相应build和exec后面
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>messade_runtime</exec_depend>
- 在CMakeLists.txt中添加编译选项
find_package{...message_generation
}#添加在Declare ROS messages,services or actions中
add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)#使能对应依赖
catkin_package{...message_runtime
}
-
代码结构
发布者与订阅者的代码与以上两个类似 -
配置CMakeLists.txt中的编译规则
#发布者
add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
client
server
参数
参考
古月 ROS21讲
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配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57