【图解】卡尔曼滤波器是如何工作的
- 本文转载于Bzarg所写博客,点击这里可以查看原文!
我忍不住想和您分享一些关于卡尔曼滤波器的事情,因为它的作用实在是太不可思议了。出乎意料的是,几乎没有软件工程师和科学家对此有所了解,这让我感到很难过,因为它真的是在不确定情况下组合信息的通用且强大的工具。有时,它提取准确信息的能力、几乎是神奇的——如果听起来我讲的太多了,那么请看一下以前发布的视频,其中我演示了通过观察自由浮标的速度,借助卡尔曼滤波器来确定其方向的例子。
它是什么?
您可以在不确定某个动态系统信息的任何情况下使用卡尔曼滤波器,并且可以对系统接下来将要做什么做出有根据的猜测。即使现实状况出现了混乱并干扰了您所猜测的预期运动,卡尔曼滤波器通常也可以很好地弄清楚实际发生了什么。同时,它可以充分利用您可能不会想到的疯狂现象之间的相关性!
卡尔曼滤波器是不断变化的系统的理想选择。他们有这样做的好处是它们在内存上比较轻便(除了保留以前的状态,它们不需要保留任何历史记录),而且它们非常快,非常适合实时问题和嵌入式系统。
在Google上的大多数地方,用于实现Kalman过滤器的数学运算看起来都很恐怖且不透明。这是一种糟糕的情况,因为如果您以正确的方式看待卡尔曼滤波器,实际上它非常简单易懂。因此,它是一个很好的文章主题,我将尝试用许多清晰,漂亮的图片和颜色来阐明它。前提很简单;您只需要对概率和矩阵有基本的了解。
我将从卡尔曼滤镜可以解决的问题的一个简单的例子开始,但是如果您想了解闪亮的图片和数学,请随时前进。
卡尔曼滤波器能做什么?
让我们举一个玩具示例:您已经构建了一个可以在树林中四处游荡的小型机器人,并且该机器人需要确切地知道它在哪里,以便它可以导航。
我们会说我们的机器人处于状态,这只是位置和速度:
请注意,状态只是有关系统基础配置的数字列表。可能是任何东西。在我们的示例中,它是位置和速度,但它可能是有关油箱中的油量,汽车发动机的温度,用户手指在触摸板上的位置或需要跟踪的任何数量的数据。
我们的机器人还具有一个GPS传感器,该传感器的精确度约为10米,这很好,但是它需要比10米更精确地知道其位置。这些树林中有许多沟壑和悬崖,如果机器人错了几英尺,它可能会掉下悬崖。因此GPS本身还不够好。
我们可能还对机器人的移动方式有所了解:它知道发送给轮式电动机的命令,并且知道如果机器人朝一个方向前进,并且没有任何干扰,那么在下一瞬间它可能会沿着同一方向前进。但是当然,它并不完全了解其运动:它可能会受到风的冲击,车轮可能会打滑一点,或者在崎bump不平的地形上翻滚。因此轮子转动的数量可能无法完全代表机器人实际行驶的距离,因此预测也不是完美的。
GPS 传感器告诉我们有关状态的信息,但只能间接地告诉我们,并且存在一些不确定性或不准确性。我们的预测告诉我们有关机器人如何运行的信息,但仅是间接的,并且存在一定的不确定性或不准确性。
但是,如果我们使用所有可用的信息,是否能获得比任何一种估计本身都能提供的更好的答案?当然答案是肯定的,这就是卡尔曼滤波器的目的。
卡尔曼滤波器如何看待您的问题
让我们看一下我们要解释的风景。我们将继续一个仅具有位置和速度的简单状态。
我们不知道实际的位置和速度是多少。可能存在的位置和速度组合的范围很广,但其中某些组合比其他组合更有可能:
卡尔曼滤波器假设两个变量(在我们的示例中为位置和速度)都是随机的且呈高斯分布。每个变量都具有平均值,这是随机分布(及其最可能的状态)的中心,和一个方差,这是不确定性:
在上图中,位置和速度是不相关的,这意味着一个变量的状态不会告诉您其他变量的含义。
下面的示例显示了一些更有趣的内容:位置和速度相关。观察特定位置的可能性取决于您的速度:
例如,如果我们基于旧职位来估计新职位,则可能会出现这种情况。如果我们的速度很高,我们可能会走得更远,所以我们的位置会更远。如果我们走得很慢,我们就不会走得太远。
保持这种关系真的很重要,因为它可以为我们提供更多信息:一种度量可以告诉我们一些其他信息。这就是卡尔曼滤波器的目标,我们希望从不确定的测量中尽可能多地获取信息!
这种相关性被称为协方差矩阵的东西捕获。简而言之,矩阵每个元素是第个状态变量和第个状态变量之间的相关程度。(您也许可以猜测协方差矩阵是对称的,这意味着您交换和都没关系)。协方差矩阵通常标记为"",因此我们将它们的元素称为""。
用矩阵描述问题
我们将关于状态的知识建模为高斯Blob,因此在时刻, 我们需要两条信息:我们将最佳估计称为(平均值,在其他地方称为)及其协方差矩阵。
(当然,这里我们仅使用位置和速度,但是记住状态可以包含任意数量的变量并表示您想要的任何值很有用)。
接下来,我们需要某种方式查看当前状态(在时间k-1)并预测在时间k的下一个状态。请记住,我们不知道哪个状态是“真实”状态,但是我们的预测功能并不在乎。它仅适用于所有这些,并为我们提供了新的发行版:
我们可以用矩阵表示此预测步骤:
它占用了我们原始估计中的每个点,并将其移动到新的预测位置,如果原始估计是正确的,则系统将在该位置移动。
让我们应用这个。我们如何使用矩阵来预测未来下一时刻的位置和速度?我们将使用一个非常基本的运动学公式:
换句话说:
现在,我们有了一个预测矩阵,该矩阵提供了我们的下一个状态,但是我们仍然不知道如何更新协方差矩阵。
这是我们需要另一个公式的地方。如果我们将分布中的每个点乘以矩阵,那么其协方差矩阵会发生什么?
好吧,这很容易。我只是给你一个标识:
因此,将方程(4)与(3)结合:
外部影响
但是,我们还没有捕获所有内容。可能会有一些与国家本身无关的变化-外界可能正在影响系统。
例如,如果状态模拟火车的运动,则火车操作员可能会推油门,从而导致火车加速。同样,在我们的机器人示例中,导航软件可能会发出使车轮转动或停止的命令。如果我们知道有关世界动态的其他信息,则可以将其填充到名为,对其进行处理,然后将其添加到我们的预测作为更正。
假设我们知道由于油门设置或控制命令而产生的预期加速度。从基本运动学中,我们可以得到:以矩阵形式:
以矩阵形式:
被称为控制矩阵,被称为控制向量。(对于没有外部影响的非常简单的系统,可以忽略这些)。
让我们再添加一个细节。如果我们的预测不是实际情况的100%准确模型,会发生什么?
外部不确定性
如果状态基于其自身的属性而发展,则一切都很好。一切都还是好的,如果基于外部力量,状态演变,只要我们知道这些外力。
但是我们不知道的力量呢?例如,如果我们要跟踪四轴飞行器,它可能会随风摇晃。如果我们跟踪的是轮式机器人,则车轮可能会打滑,或者地面上的颠簸可能会使其减速。我们无法跟踪这些事情,如果发生任何此类情况,我们的预测可能会落空,因为我们没有考虑这些额外的力量。
通过在每个预测步骤之后添加一些新的不确定性,我们可以对与“世界”相关的不确定性(即我们不跟踪的事物)进行建模:
在我们原来的估计每个状态可能已经移动到一个范围状态。因为我们非常喜欢高斯blobs,所以我们会说中的每一个点以协方差移动到高斯Blob内的某个位置。换句话说,我们将未跟踪的影响视为具有协方差的噪声。
这将产生一个新的高斯斑点,其协方差不同(但均值相同):
我们可以通过简单地添加来获得扩展的协方差 为预测步骤提供完整的表达方式:
换句话说,新的最佳估计是根据先前的最佳估计做出的预测,加上对已知外部影响的校正。
而新的不确定性的预测从旧的不确定性,一些从环境额外的不确定性。
好吧,这很容易。我们对系统可能的位置有一个模糊的估计,在预先给定和的前提下。当我们从传感器中获取一些数据时会发生什么?
通过测量完善估算
我们可能有几个传感器,这些传感器可以向我们提供有关系统状态的信息。就目前而言,衡量什么并不重要。也许一个读取位置,另一个读取速度。每个传感器都告诉我们有关状态的一些间接信息,换句话说,传感器在状态下运行并产生一组读数。
请注意,读数的单位和小数位可能与我们跟踪的状态的单位和小数位不同。您也许可以猜到这是怎么回事:我们将使用矩阵对传感器进行建模。
我们可以用通常的方式找出我们希望看到的传感器读数的分布:
卡尔曼滤波器的优点之一是处理传感器噪声。换句话说,我们的传感器至少有些不可靠,并且我们原始估计中的每个状态都可能导致一定范围的传感器读数。
从我们观察到的每次阅读中,我们可能会猜测我们的系统处于特定状态。但是由于存在不确定性,因此某些州比其他州更可能产生我们看到的读数:
我们称这种不确定性(即传感器噪声)的协方差。分布的平均值等于我们观察到的读数,我们将其称为。
因此,现在有两个高斯斑点:一个围绕我们的转换预测的平均值,另一个围绕我们获得的实际传感器读数。
我们必须设法使基于预测状态(粉红色)的读数推测与基于实际观察到的传感器读数(绿色)的推测有所不同。
那么,我们最可能的新状态是什么?对于任何可能的传感器读数,我们有2个相关的概率:
(1). 传感器读数是的(错误)测量量的概率
(2). 我们预先的估计认为正是我们应该看到的读数的概率
如果我们有两个概率,并且我们想知道两个概率都为真的机会,则将它们相乘。因此,我们采用两个高斯斑点并将它们相乘:
我们剩下的就是overlap,这两个斑点都是亮的/可能的区域。而且比我们之前的任何一个估计都精确得多。这种分布的均值是最可能出现两种估计的配置,因此,鉴于我们拥有的所有信息,它是对真实配置的最佳猜测。
嗯 这看起来像另一个高斯斑点。
事实证明,当你乘两个高斯斑点具有独立的手段和协方差矩阵,你会得到一个新的高斯斑点与它自己的均值和方差矩阵!也许您可以看到进展:必须有一个公式可以从旧参数中获取这些新参数!
结合高斯
让我们找到那个公式。在一维中首先看这是最简单的。期望为方差为的一维高斯分布曲线被定义如下:
我们想知道将两个高斯曲线相乘会发生什么。下面的蓝色曲线表示两个高斯总体的(未归一化)交集:
您可以将方程式(9)替换掉(10)中,然后进行一些数学简化(需要注意的是重新进行归一化,然后使得总的概率和为1),然后得到:
我们可以通过删除一小部分并将其命名为来简化 :
请注意如何进行以前的估算并添加一些内容以进行新的估算。看看这个公式有多简单!
但是矩阵版本呢?好吧,让我们重新编写方程式(12)和(13)以获得矩阵形式。如果是高斯Blob的协方差矩阵,且是其沿着每个轴的均值(期望),那么:
是一个称为Kalman增益的矩阵,我们将在稍后使用它。
简单!我们快完成了!
放在一起
我们有两个分布:
预测的测量分布——;
观测的测量分布——;
将二者插入等式(15)可以得到他们的重叠部分:
从等式(14)中计算得到的卡尔曼增益为:
观察到有一个隐含在中,因此我们可以从(16)、(17)的每个式子中去掉开头的,然后在计算的公式两边去掉尾端的。
…为我们提供了更新步骤的完整方程式。
就是这样!是我们新的最佳估算值,我们可以继续反馈它(以及)返回到我们希望的另一轮预测或更新中。
总结一下
在上述所有数学中,您需要实现的只是方程式(7)、(18)和(19)(或者,如果您忘记了这些内容,则可以从方程式(4)、(15)中重新推导一切)。
这将使您能够准确地对任何线性系统建模。对于非线性系统,我们使用扩展的卡尔曼滤波器,该滤波器通过简单地线性化预测和测量值的均值来工作。(将来我可能会对EKF进行第二次撰写)。
如果我做得很好,希望外面的人会意识到这些东西有多酷,并想出一个意想不到的新地方将它们付诸实践。
最后
感谢Bzarg写的这篇博客,读起来确实是非常通俗易懂,让人感觉学习是一种享受。
如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系编程学习网邮箱:809451989@qq.com进行投诉反馈,一经查实,立即删除!
相关文章
- Java学习——接口
接口要点:代码块一: package Testinterface;/*** 这是一个飞行接口*/public interface Volant {/*** 飞行器的最大高度*/int MAX_HIGHT = 1000; //编译器自动补充 public static final/*** 飞行方法,可以起飞*/void fly();/*** 暂停飞行*/void stop(); …...
2024/4/28 6:22:46 - 嵌入式系统设计中你所不知的经验法则
目录引言通用设计成本计划硬件软件重用优化红旗及问题范畴打断/中断进一步阅读 本文为译文,原作者:PHILLIP JOHNSTON 菲利普 约翰斯顿,发表在Embedded artistry。 下文为节选原文章中个人感觉不错的地方,不足之处还请多多指教。 引言 本文可称之为指导方针、启发法或经…...
2024/4/24 11:18:31 - Java工程师成神之路
一、基础篇 1.1 JVM 1.1.1. Java内存模型,Java内存管理,Java堆和栈,垃圾回收 http://www.jcp.org/en/jsr/detail?id=133 http://ifeve.com/jmm-faq/ 1.1.2. 了解JVM各种参数及调优 1.1.3. 学习使用Java工具 jps, jstack, jmap, jconsole, jinfo, jhat, javap, … http://ke…...
2024/4/28 4:31:13 - SSM-CRUD
MyBatis逆向工程 <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <!DOCTYPE generatorConfigurationPUBLIC "-//mybatis.org//DTD MyBatis Generator Configuration 1.0//EN""http://mybatis.org/dtd/mybatis-generator-config_1_0.dt…...
2024/4/28 5:19:37 - linux设置登陆n次失败锁定账号
前言 为了防止黑客恶意尝试破解你的服务器密码,需要进行一定的防护措施 声明 此设置在centos7系统上操作配置 远程登陆限制配置 编辑/etc/pam.d/sshd,务必在字符"#%PAM-1.0"行内容下(换行)插入auth required pam_tally2.so onerr=fail deny=5 unlock_…...
2024/4/28 7:17:58 - linux线程互斥锁的小实战和互斥锁死锁
linux线程互斥锁的小实战 互斥锁的使用 在多个线程里,如何让一个线程里的代码运行完,在轮到另外一个线程执行,而不是多个线程互相竞争的关系。我们就可以使用到互斥锁的概念,这样的话,在一个线程执行上锁操作的时候,其他线程就会在等待,等待钥匙,等拿到钥匙以后,继续上…...
2024/4/28 6:06:13 - 【Python】【难度:简单】Leetcode 938. 二叉搜索树的范围和
给定二叉搜索树的根结点 root,返回 L 和 R(含)之间的所有结点的值的和。二叉搜索树保证具有唯一的值。示例 1:输入:root = [10,5,15,3,7,null,18], L = 7, R = 15 输出:32 示例 2:输入:root = [10,5,15,3,7,13,18,1,null,6], L = 6, R = 10 输出:23提示:树中的结点数…...
2024/4/28 14:08:25 - Android Studio APP实用小技巧
APP实用小技巧 本篇介绍三个App的使用小技巧,(1)App启动动画(2)隐藏APP标题栏(3)隐藏系统通知状态栏。 文章目录APP实用小技巧APP启动动画隐藏标题栏隐藏系统状态栏 APP启动动画 微信、QQ已经融入我们的生活,细心的小伙伴会发现,每次启动这些APP的时候,都会有一个开场…...
2024/4/24 11:18:28 - LeetCode155题:最小栈
题目:设计一个支持 push ,pop ,top 操作,并能在常数时间内检索到最小元素的栈。push(x) —— 将元素 x 推入栈中。 pop() —— 删除栈顶的元素。 top() —— 获取栈顶元素。 getMin() —— 检索栈中的最小元素。示例:输入: ["MinStack","push","…...
2024/4/28 12:35:57 - 学习记录—— java 字符串排序
题目输入一个字符串数组,按照字母表的降序对这些字符串进行排序。应该输入字符串数组吗?? 没理解……就按照输入字符串,然后转成字符数组来操作了…… 然后用BubbleSort来降序排序 然后用到了一个方法,只匹配字符串内的字母部分,其他都替换成空白。str.replaceAll(regex,…...
2024/4/28 0:47:52 - 常用网线类别介绍(超五类、六类)
一、网线分类类别传输速率支持组网工作频率标识屏蔽层五类线100Mbps百兆150MHzCAT5非屏蔽/屏蔽超五类线250Mbps百/千兆150MHzCAT5E非屏蔽/屏蔽六类线1Gbps千兆250MHzCAT6非屏蔽/屏蔽超六类线10Gbps千/万兆500MHzCAT6E非屏蔽/屏蔽七类线10Gbps万兆600MHzCAT7屏蔽二、屏蔽与非屏蔽…...
2024/4/28 1:51:37 - Vue跨域问题的解决方法(前后端)
在刚接触Vue时,经常会遇到跨域的问题,本文提供两种解决方法。 问题背景 跨域是什么: 跨域资源共享(CORS) 是一种机制,它使用额外的HTTP头来告诉浏览器 让运行在一个 origin (domain) 上的Web应用被准许访问来自不同源服务器上的指定的资源。当一个资源从与该资源本身所在的…...
2024/4/24 11:18:21 - 83、静态导入
了解即可...
2024/4/28 8:08:33 - springboot的常用注解
springboot的常用注解上一篇我们简单介绍了Spring Boot的基本信息,以及动手搭建了第一个Spring Boot应用,也发现了Spring Boot惊人的配置简化,下面我们通过学习Spring Boot的核心注解以及配置,来了解Spring Boot为什么能做到如此精简。 一、入口类和@SpringBootApplication…...
2024/4/24 11:18:20 - String的常用方法
String a1int .a.length()---长度2.char a.charAt(值)---指定位置 的字符3.char c[]=a.toCharArray()--字符串变成字符数组4.int a.indexOf("字符")返回指定字符串的位置,不存在就返回-15.String a.toUpperCase();a.toLowerCase()--变成大小写6.String[] a.split(&q…...
2024/4/20 7:07:50 - 5分钟玩转Axure之热区
基础元件-热区认识热区使用热区总结 认识热区 热区是一个透明的元件(在预览时完全看不见),在原型制作的过程中使用其并不会对美观程度产生影响。 热区在基础元件中,可以看到有一个矩形和一个鼠标箭头组成。右边则是在画板里显示的热区。使用热区批量增加交互 很常见的一种使…...
2024/4/15 5:12:50 - SQLZOO
joinselect matchid, player from goal where teamid=‘GER’ select id, stadium, team1, team2 from game where id=‘1012’ select player, teamid, stadium, mdate from game join goal on (id=matchid) where teamid=‘GER’ select team1, team2, player from game joi…...
2024/4/17 2:11:56 - PAT笔记 1059 C语言竞赛 (20分)
题目思路分别用三个数组记录id的排名、是否存在、是否被查询过,后续根据条件进行判断、输出即可#include <stdio.h> #include <cmath> using namespace std;bool isPrime(int n){bool flag=true; //表示是素数if(n<=1){flag=false;}else{int sqr=sqrt(n*1.0);f…...
2024/4/19 7:47:22 - Linux 入门指南(四)定时任务 Crontab 安装使用详细说明
一、安装yum -y install vixie-cron yum -y install crontabs说明: vixie-cron 软件包是 cron 的主程序; crontabs 软件包是用来安装、卸装、或列举用来驱动 cron 守护进程的表格的程序。二、配置cron 是 linux 的内置服务,但它不自动起来,可以用以下的方法启动、关闭这个服…...
2024/4/24 11:18:18 - vue.js入门demo
<!DOCTYPE html> <html lang="en"> <head><meta charset="UTF-8"><title>Vue的第一个入门案例</title> </head> <body> <div id="app"></span><!-- 作用范围以内都能使用 {{变…...
2024/4/24 11:18:18
最新文章
- ICCV 2021 | FcaNet: Frequency Channel Attention Networks 中的频率分析
ICCV 2021 | FcaNet: Frequency Channel Attention Networks 中的频率分析 论文:https://arxiv.org/abs/2012.11879代码:https://github.com/cfzd/FcaNet 文章是围绕 2D 的 DCT 进行展开的,本文针对具体的计算逻辑进行梳理和解析。 f ( u ,…...
2024/4/28 15:09:18 - 梯度消失和梯度爆炸的一些处理方法
在这里是记录一下梯度消失或梯度爆炸的一些处理技巧。全当学习总结了如有错误还请留言,在此感激不尽。 权重和梯度的更新公式如下: w w − η ⋅ ∇ w w w - \eta \cdot \nabla w ww−η⋅∇w 个人通俗的理解梯度消失就是网络模型在反向求导的时候出…...
2024/3/20 10:50:27 - 《c++》多态案例一.电脑组装
一.代码展示 #include <iostream> using namespace std; class CPU { public://抽象计算函数virtual void calculate() 0;};class CVideoCard { public://抽象显示函数virtual void display() 0;}; class Memory { public://抽象存储函数virtual void storage() 0;};…...
2024/4/23 4:46:08 - DDIM,多样性与运行效率之间的trade off
DDPM的重大缺陷在于其在反向扩散的过程中需要逐步从 x t x_t xt倒推到 x 0 x_0 x0,因此其推理速度非常缓慢。相反,DDPM的训练过程是很快的,可以直接根据 x 0 x_0 x0到 x t x_t xt添加的高斯噪声 ϵ \epsilon ϵ完成一次训练。 为了解…...
2024/4/25 10:12:11 - 【外汇早评】美通胀数据走低,美元调整
原标题:【外汇早评】美通胀数据走低,美元调整昨日美国方面公布了新一期的核心PCE物价指数数据,同比增长1.6%,低于前值和预期值的1.7%,距离美联储的通胀目标2%继续走低,通胀压力较低,且此前美国一季度GDP初值中的消费部分下滑明显,因此市场对美联储后续更可能降息的政策…...
2024/4/28 13:52:11 - 【原油贵金属周评】原油多头拥挤,价格调整
原标题:【原油贵金属周评】原油多头拥挤,价格调整本周国际劳动节,我们喜迎四天假期,但是整个金融市场确实流动性充沛,大事频发,各个商品波动剧烈。美国方面,在本周四凌晨公布5月份的利率决议和新闻发布会,维持联邦基金利率在2.25%-2.50%不变,符合市场预期。同时美联储…...
2024/4/28 3:28:32 - 【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响
原标题:【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响在刚结束的周五,美国方面公布了新一期的非农就业数据,大幅好于前值和预期,新增就业重新回到20万以上。具体数据: 美国4月非农就业人口变动 26.3万人,预期 19万人,前值 19.6万人。 美国4月失业率 3.6%,预期 3.8%,前值 3…...
2024/4/26 23:05:52 - 【原油贵金属早评】库存继续增加,油价收跌
原标题:【原油贵金属早评】库存继续增加,油价收跌周三清晨公布美国当周API原油库存数据,上周原油库存增加281万桶至4.692亿桶,增幅超过预期的74.4万桶。且有消息人士称,沙特阿美据悉将于6月向亚洲炼油厂额外出售更多原油,印度炼油商预计将每日获得至多20万桶的额外原油供…...
2024/4/28 13:51:37 - 【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势
原标题:【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势近两日日元大幅走强与近期市场风险情绪上升,避险资金回流日元有关,也与前一段时间的美日贸易谈判给日本缓冲期,日本方面对汇率问题也避免继续贬值有关。虽然今日早间日本央行公布的利率会议纪要仍然是支持宽松政策,但这符…...
2024/4/27 17:58:04 - 【原油贵金属早评】欧佩克稳定市场,填补伊朗问题的影响
原标题:【原油贵金属早评】欧佩克稳定市场,填补伊朗问题的影响近日伊朗局势升温,导致市场担忧影响原油供给,油价试图反弹。此时OPEC表态稳定市场。据消息人士透露,沙特6月石油出口料将低于700万桶/日,沙特已经收到石油消费国提出的6月份扩大出口的“适度要求”,沙特将满…...
2024/4/27 14:22:49 - 【外汇早评】美欲与伊朗重谈协议
原标题:【外汇早评】美欲与伊朗重谈协议美国对伊朗的制裁遭到伊朗的抗议,昨日伊朗方面提出将部分退出伊核协议。而此行为又遭到欧洲方面对伊朗的谴责和警告,伊朗外长昨日回应称,欧洲国家履行它们的义务,伊核协议就能保证存续。据传闻伊朗的导弹已经对准了以色列和美国的航…...
2024/4/28 1:28:33 - 【原油贵金属早评】波动率飙升,市场情绪动荡
原标题:【原油贵金属早评】波动率飙升,市场情绪动荡因中美贸易谈判不安情绪影响,金融市场各资产品种出现明显的波动。随着美国与中方开启第十一轮谈判之际,美国按照既定计划向中国2000亿商品征收25%的关税,市场情绪有所平复,已经开始接受这一事实。虽然波动率-恐慌指数VI…...
2024/4/27 9:01:45 - 【原油贵金属周评】伊朗局势升温,黄金多头跃跃欲试
原标题:【原油贵金属周评】伊朗局势升温,黄金多头跃跃欲试美国和伊朗的局势继续升温,市场风险情绪上升,避险黄金有向上突破阻力的迹象。原油方面稍显平稳,近期美国和OPEC加大供给及市场需求回落的影响,伊朗局势并未推升油价走强。近期中美贸易谈判摩擦再度升级,美国对中…...
2024/4/27 17:59:30 - 【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破
原标题:【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破周初中国针对于美国加征关税的进行的反制措施引发市场情绪的大幅波动,人民币汇率出现大幅的贬值动能,金融市场受到非常明显的冲击。尤其是波动率起来之后,对于股市的表现尤其不安。隔夜美国股市出现明显的下行走势,这…...
2024/4/25 18:39:16 - 【外汇早评】美伊僵持,风险情绪继续升温
原标题:【外汇早评】美伊僵持,风险情绪继续升温昨日沙特两艘油轮再次发生爆炸事件,导致波斯湾局势进一步恶化,市场担忧美伊可能会出现摩擦生火,避险品种获得支撑,黄金和日元大幅走强。美指受中美贸易问题影响而在低位震荡。继5月12日,四艘商船在阿联酋领海附近的阿曼湾、…...
2024/4/28 1:34:08 - 【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势
原标题:【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势近日虽然伊朗局势升温,中东地区几起油船被袭击事件影响,但油价并未走高,而是出于调整结构中。由于市场预期局势失控的可能性较低,而中美贸易问题导致的全球经济衰退风险更大,需求会持续低迷,因此油价调整压力较…...
2024/4/26 19:03:37 - 氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年
原标题:氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年一次说走就走的旅行,只有一张高铁票的距离~ 所以,湖南郴州,我来了~ 从广州南站出发,一个半小时就到达郴州西站了。在动车上,同时改票的南风兄和我居然被分到了一个车厢,所以一路非常愉快地聊了过来。 挺好,最起…...
2024/4/28 1:22:35 - 氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜
原标题:氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜一觉醒来,因为大家太爱“美”照,在柳毅山庄去寻找龙女而错过了早餐时间。近十点,向导坏坏还是带着饥肠辘辘的我们去吃郴州最富有盛名的“鱼头粉”。说这是“十二分推荐”,到郴州必吃的美食之一。 哇塞!那个味美香甜…...
2024/4/25 18:39:14 - 氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!
原标题:氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 啊……啊……啊 两…...
2024/4/26 23:04:58 - 扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!
原标题:扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客!当行业里的某一品项火爆了,就会有很多商家蹭热度,装逼忽悠,最近火爆朋友圈的医用面膜,被沾上了污点,到底怎么回事呢? “比普通面膜安全、效果好!痘痘、痘印、敏感肌都能用…...
2024/4/27 23:24:42 - 「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜
原标题:「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜丽彦妆铁皮石斛医用面膜|石斛多糖无菌修护补水贴19大优势: 1、铁皮石斛:自唐宋以来,一直被列为皇室贡品,铁皮石斛生于海拔1600米的悬崖峭壁之上,繁殖力差,产量极低,所以古代仅供皇室、贵族享用 2、铁皮石斛自古民间…...
2024/4/28 5:48:52 - 丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者
原标题:丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者【公司简介】 广州华彬企业隶属香港华彬集团有限公司,专注美业21年,其旗下品牌: 「圣茵美」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「圣仪轩」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「花茵莳」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「丽彦妆」专注医学护…...
2024/4/26 19:46:12 - 广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!
原标题:广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM流程及注意事项解读: 械字号医用面膜,其实在我国并没有严格的定义,通常我们说的医美面膜指的应该是一种「医用敷料」,也就是说,医用面膜其实算作「医疗器械」的一种,又称「医用冷敷贴」。 …...
2024/4/27 11:43:08 - 械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?
原标题:械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?医用眼膜/械字号眼膜/医用冷敷眼贴 凝胶层为亲水高分子材料,含70%以上的水分。体表皮肤温度传导到本产品的凝胶层,热量被凝胶内水分子吸收,通过水分的蒸发带走大量的热量,可迅速地降低体表皮肤局部温度,减轻局部皮肤的灼…...
2024/4/27 8:32:30 - 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...
解析如下:1、长按电脑电源键直至关机,然后再按一次电源健重启电脑,按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后,按住“winR”打开运行窗口,输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面,选中…...
2022/11/19 21:17:18 - 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。
%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57