常用地面站软件主要有QGroundControl和MissionPlanner两种
下面以mission planner来介绍如何使用地面站软件进行固件升级和传感器校准

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一、PixHawk飞控配置

www.pixhawk.com

PixHawk官网：http://www.pixhawk.com/

1.1 硬件配置

• 主处理器：32位STM32F427，主频168 MHz ，256 KB RAM,2 MB Flash
• 备用处理器：独立供电32位STM32F103故障保护协处理器
• 传感器：双 3轴加速度计（据说可确保绝大部分情况下可剔除单加速度计可能产生的混淆噪声，极大改善飞行稳定性）、磁力计（确认外部影响和罗盘指向）、双陀螺仪（测量旋转速度）、气压计（测高）、内置罗盘、支持外置双GPS
• 集成的备份、超控、故障保险处理器
• microSD 插槽用于日志等用途, 5个 UARTs, CAN, I2C, SPI, ADC,等

1.2 接口定义

PixHawk接口定义如下图所示：

正面

两侧与底部

顶部

1.3 引脚定义

接口与引脚定义：http://www.pixhawk.com/modules/pixhawk

1.4 PX4无人机硬件连接

二、安装地面站软件

安装地面站软件（MissionPlanner）

• 本机安装版本:v1.3.71
• 安装平台：Windows
• 下载地址：https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/
• 注意： 每个版本都有zip和msi两个下载链接，如果电脑之前从未装过类似地面站软件，请选择带有msi后缀的安装版本，此版本会一并安装驱动，否则待会地面站安装成功，电脑也没法识别飞控。

未完待续。。。
https://blog.csdn.net/iracer/article/details/52718346
双罗盘校准https://blog.csdn.net/SimuArch/article/details/90757597
pixhawk中常出现的13种飞行模式：https://wenku.baidu.com/view/df0914fe55270722192ef7f3.html