小车实现思路

（一）主要是一些环境的搭建以及基本知识

（二）使小车能够运动

（三）二自由度云台及摄像画面的传输

（四）传感器的配置及简单的避障算法

（五）将操纵功能集成到网页上（也可以做一个简单的app在手机上进行操作）

（附）人脸识别、目标追踪，语音识别控制值小车、通过卷积神经网络实现自动避障等功能；（可自行发挥，本文暂无涉及）

树莓派

主要器件	INFO
树莓派4B	1G版本即可运行，程序运行时RAM开销约250M
SD/TF卡	用于存储系统及文件，32G即可
充电宝	用于给树莓派供电（无自动电压调节的建议不要同时供电给驱动板）
T型GPIO拓展版+面包板	选配 方便连线及维护
HDMImini线	选配，用于树莓派连接显示屏使用
树莓派外壳+散热	选配树莓派4B发热严重，为保证稳定及树莓派安全

小车所需

小车运动需要	INFO
直流电机加轮子	普通轮子即可（可选配麦克纳姆轮，灵活性更高，本文不涉及）
L298N驱动板	用于连接电机，供电模块和树莓派
9V~12V锂电池+DC电池座+DC电源母头	选配，用于给驱动板供电驱动直流电机（建议有）

二自由度云台

实现视频功能	INFO
树莓派CSI摄像头	免驱的，比较方便（也可使用USB摄像头）
伺服舵机	用于控制云台的水平及竖直方向的运动（本文选用MG90S）
二自由度云台支架	与摄像头和舵机组合成二自由度云台
FFC/FPC软排线 15P	选配 CSI自带线过短，建议购买30CM线备用

传感器

用于避障功能	INFO
HC-SR04	测距，用于避障
红外传感器	选配 用于正前方避障
AD数模转换	选配当需要使用红外传感器获得具体距离时，选配

其余部件

小车驱干	INFO
小车底盘板	选配建议两块铝合金，亚克力板易碎
M3铜柱包	选配 铜柱+螺母，用于支架
杜邦线	选配建议各种类型都购买

连接需要

用于小车的组装	INFO
胶枪	选配
电烙铁	选配

成品图

树莓派引脚图

可以在树莓派中输入查询引脚指令命令：
①使用之前需要进行库的安装配置，输入命令

sudo apt-install python-rpi.gpio python3-rpi.gpio

②然后对wiringpi版本进行升级，输入命令：

wget https://project-downloads.drogon.net/wiringpi-latest.deb
sudo dpkg -i wiringpi-latest.deb

③安装完成之后可以查询树莓派的硬件引脚图，树莓派40PIN口如图3-14所示，输入命令：
gpio readall

也可以，看这个

传送门

（一）树莓派+二自由度云台制作智能小车（一）——搭建环境
（二）树莓派+二自由度云台制作智能小车（二）——测试传感器
（三）树莓派+二自由度云台制作智能小车（三）——小车运动+简单的自动避障
（四）树莓派+二自由度云台制作智能小车（四）——二自由度云台