笔记来源于：沈阳无距科技-工业级无人机的中国名片

一、多旋翼直升机

无人驾驶飞机，简称无人机，英文Unmaned Aerial Vehicle, UAV

由三个、四个或更多螺旋桨所组成的无人机。

最典型、最常见的就是四旋翼直升机（以后简称四旋翼）。四旋翼有四个轴，安装四个螺旋桨，同样可以由螺旋桨的高速旋转产生向上的拉力实现垂直起降。但与直升机不同的是，多旋翼的前进、后退、向左、向右飞行靠的是四个螺旋桨不同的转速，而不是像直升机那样靠改变主动力桨的螺距，因为四旋翼桨的螺距是固定的，桨的尺寸也是固定的。四旋翼的四个轴的轴距通常也是相同的，所以其动力体系通常也是对称的。三旋翼、六旋翼、八旋翼或其它多旋翼除了将动力和力矩分配到多个螺旋桨的方案不同之外，与四旋翼没有本质上的区别。

可以说，学习并掌握了四旋翼之后，也就可以举一反三的懂得了其它多旋翼的原理与动力系统。

优点：可以垂直起降，空中悬停，结构简单，操作灵活。

缺点：续航时间短，飞行速度慢。

二、基本飞行姿态

• 上升：四个桨产生的拉力总和大于机身重力
• 下降：当总拉力小于机身重力
• 悬停：总拉力等于机身重力
• 横滚 roll
• 俯仰 pitch
• 偏航 yaw