疯壳AI开源无人机中断(按键检测)
一、轻触按键
1.1轻触按键简介
轻触按键是众多按键中的一款产品,它其实相当于是一种电子开关,只要轻轻的按下按键就可以把开关接通,松开时把开关断开。轻触按键由于微动开关的特性以及体积小、质量轻的优势在家用电器方面得到了广泛的应用,应用场景有:电视机按键、遥控器按键、电脑按键、键盘按键、显示器按键、照明按键等,如下图所示。
1.2轻触按键原理
以四脚轻触按键示例,四脚轻触开关的内部结构如下图所示。
这种开关的工作原理,其实和普通按钮开 关的工作原理差不多,由常开触点、常闭触点组合而成,在四脚轻触开关中,常开触点的作用,就是当压力向常开触点施压时,这个电路就呈现接通状态;当撤销这种压力的时候,就恢复到了原始的常闭触点,也就是所谓的断开。这个施压的力,就是用我们的手去开按钮、关按钮的动作。
二、中断
2.1 中断简介
由于发生了某种随机的事件(外部或内部),引起单片机暂时中断正在运行的程序,转去执行一段特殊的服务程序(中断服务子程序或中断处理程序),以处理该事件,该事件处理完后又返回被中断的程序继续执行,这一过程就称为中断,引发中断地称为中断源。比如:看电视时突然门铃响,那么门铃响就相当于中断源。有些中断还能够被其他高优先级的中断所中断,那么这种情况又叫做中断的嵌套。由于单片机中中断众多,我们这里主要讲外部中断。
STM32F103的每个GPIO引脚都可以作为外部中断的中断输入口,每个中断都设有状态位,每个中断/事件都有独立的触发和屏蔽设置。STM32的外部中断线及其对应事件为:
(1)Line0~15:对应外部IO口的输入中断;
(2)Line16:连接到PVD输出;
(3)Line17:连接到RTC闹铃事件;
(4)Line18:连接到USB唤醒事件;
(5)Line19:连接到以太网唤醒事件。
这里我们使用到Line0~15的GPIO输入中断,这里的0~15分别对应每组GPIO引脚的0~15。如下表所示为管脚所对应的中断线以及对应的中断服务函数名称。
管脚 | 中断标志 | 中断处理函数 |
PA0~PG0 | EXIT0 | EXTI0_IRQHandler |
PA1~PG1 | EXIT1 | EXTI1_IRQHandler |
PA2~PG2 | EXIT2 | EXTI2_IRQHandler |
PA3~PG3 | EXIT3 | EXTI3_IRQHandler |
PA4~PG4 | EXIT4 | EXTI4_IRQHandler |
PA5~PG5 | EXIT5 | EXTI9_5_IRQHandler |
PA6~PG6 | EXIT6 | |
PA7~PG7 | EXIT7 | |
PA8~PG8 | EXIT8 | |
PA9~PG9 | EXIT9 | |
PA10~PG10 | EXIT10 | EXTI15_10_IRQHandler |
PA11~PG11 | EXIT11 | |
PA12~PG12 | EXIT12 | |
PA13~PG13 | EXIT13 | |
PA14~PG14 | EXIT14 | |
PA15~PG15 | EXIT15 |
2.2中断优先级管理
当配置了多个中断后,如果同一时间多个中断触发怎么办?谁先执行谁后执行?在STM32中有一套专门用于处理中断优先级的问题的机制,叫中断分组机制。分组配置在寄存器SCB->AIRCR中。如下表所示。
组 | AIRCR[10:8] | IP bit[7:4]分配情况 | 分配结果 |
0 | 111 | 0:4 | 0位抢占优先级,4位响应优先级 |
1 | 110 | 1:3 | 1位抢占优先级,3位响应优先级 |
2 | 101 | 2:2 | 2位抢占优先级,2位响应优先级 |
3 | 100 | 3:1 | 3位抢占优先级,1位响应优先级 |
4 | 011 | 4:0 | 4位抢占优先级,0位响应优先级 |
组0就是4位都用来设置成响应优先级,2^4=16位都是响应优先级;
组1分为(2^1) 两个抢占优先级,在这两个抢占优先级里面还分别有(2^3) 八个响应优先级,(2^1) * (2^3) =16;
组2分为(2^2) 四个抢占优先级,在这四个抢占优先级里面还分别有(2^2) 四个响应优先级,(2^2) * (2^2) =16;
组3分为(2^3)八个抢占优先级,在这八个抢占优先级里面还分别有(2^1) 两个响应优先级,(2^3)*(2^1) =16;
组4分为(2^4)十六个都是抢占优先级 (2^4) =16;
STM32的中断分组常常使用代码“NVIC_PriorityGroupConfig”,如下示例:
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
该示例代码设置NVIC中断分组2即2位抢占优先级,2位响应优先级,也就是说可以配置成四个抢占优先级,在这四个抢占优先级中还可以配置四个响应优先级。
那么什么又叫做抢占优先级,什么叫做响应优先级呢?主要区别如下:
(1)抢占优先级。抢占优先级高的中断,可以打断抢占优先级低的中断;
(2)响应优先级。抢占优先级相同的中断,响应优先级高的可以优先执行。
2.3外部中断的触发方式
STM32触发外部中断的方式主要有三种:
上升沿触发,指的是电平从低电平(“0”)变为高电平(“1”)的过程,对应上图中的上升时间部分。
下降沿触发,指的是电平从高电平(“1”)变为低电平(“0”)的过程,对应上图中的下降时间部分。
上升沿下降沿触发,指的是(1)、(2)两种情况都会触发中断。
2.4外部中断常用寄存器
STM32配置外部中断的常用寄存器如下:
(1)上升沿触发选择寄存器 (EXTI_RTSR),该寄存器用于配置中断x线上的中断是否允许上升沿触发。
TRx:指的是中断线x的上升沿触发事件配置位,其中0为禁止输入线上升沿触发,1为允许输入线上升沿触发。
- 下降沿触发选择寄存器 (EXTI_FTSR),该寄存器用于配置中断x线上的中断是否允许下降沿触发。
TRx:指的是中断线x的下降沿触发事件配置位,其中0为禁止输入线下降沿触发,1为允许输入线下降沿触发。
2.5中断实验
本节实验的内容是使用遥控手柄上的左摇杆的按键对遥控上的指示灯进行控制,这里把左摇杆按键的GPIO配置外部中断的下降沿触发的方式,一旦触发则把遥控器指示灯的状态进行反转,即原本为亮则灭,原本为灭则亮。
遥控器的左摇杆按键如下图所示。
查看原理图,可知左摇杆的按键对应PB9,如下图所示。
LED的配置可以参考遥控器开发基础教程《GPIO》一节。整体的编写代码的思路如下表所示:
代码思路
1 | 管脚配置 | 1、定义结构体; 2、使能时钟; 3、填充结构体; 4、装载结构体。 |
2 | 外部中断配置 | 1、定义结构体; 2、使能时钟; 3、配置中断线; 4、填充结构体; 5、装载结构体。 |
3 | 中断管理配置 | 1、定义结构体; 2、填充结构体; 3、装载结构体。 |
4 | 逻辑处理 | 1、中断函数逻辑。 |
按照代码思路,编写代码(通过调用官方库),对摇杆左按键配置外部中断的代码如下图所示:
中断服务函数的逻辑处理如下图所示。
保存、编译、下载,连续按下左按键,就可以看到遥控手柄的四个LED指示灯执行熄灭与点亮,如下图所示。
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%读入6幅图像(每一幅图像的大小是564*564) f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...
2022/11/19 21:17:16 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...
win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面,在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机,虽然这比较麻烦,但是对系统进行配置和升级…...
2022/11/19 21:17:15 - 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...
有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows,请勿关闭计算机”的提示,要过很久才能进入系统,有的用户甚至几个小时也无法进入,下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法:我们首先在左下角的“开始…...
2022/11/19 21:17:14 - win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...
置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题,电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update,请勿关机”(如下图所示),而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢?一切都是正常操作的,为什么开时机呈现“正…...
2022/11/19 21:17:13 - 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...
Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示,没过几秒后电脑自动重启,每次开机都这样无法进入系统,此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一:开机按下F8,在出现的Windows高级启动选…...
2022/11/19 21:17:12 - 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...
有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况,就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机,碰到这样的问题该怎么解决呢,现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法:1、2、依次…...
2022/11/19 21:17:11 - 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...
今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后,每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面,提示请勿关闭计算机”,每次停留好几分钟才能正常关机,导致什么情况引起的呢?出现配置Windows Update…...
2022/11/19 21:17:10 - 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...
只能是等着,别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚,只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一:管理员运行cmd:net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...
2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57