GitHub-Sentinel
中文文档
版本1.7.2

文章目录

  • 1. 下载并启动
  • 2. 举例:
  • 3. 流量控制
  • 4. 熔断降级
  • 5.热点Key限流
  • 6. 系统规则
  • 7. @SentinelResource
    • 自定义限流逻辑
  • Sentinel整合Ribbon和Feign+FallBack
    • todo

1. 下载并启动

在这里插入图片描述
访问localhost8080
需要访问一次注册的服务才能显示出来,因为Sentinel是懒加载的;
在这里插入图片描述
pom:

  <dependency><groupId>com.alibaba.cloud</groupId><artifactId>spring-cloud-starter-alibaba-nacos-discovery</artifactId></dependency><dependency><groupId>com.alibaba.csp</groupId><artifactId>sentinel-datasource-nacos</artifactId></dependency><dependency><groupId>com.alibaba.cloud</groupId><artifactId>spring-cloud-starter-alibaba-sentinel</artifactId></dependency>

yml:

spring:application:name: cloudalibaba-sentinel-servicecloud:nacos:discovery:server-addr: localhost:8848sentinel:transport:dashboard: localhost:8080port: 8719  #默认8719,假如被占用了会自动从8719开始依次+1扫描。直至找到未被占用的端口

通过dashboard可以配置其限流规则
在这里插入图片描述

2. 举例:

在这里插入图片描述
超过1s1次的点击频率:
在这里插入图片描述
还可以进行参数key的控制:
在这里插入图片描述

3. 流量控制

流量控制
直接拒绝、Warm Up、匀速排队。对应 FlowRule 中的 controlBehavior 字段。

注意:若使用除了直接拒绝之外的流量控制效果,则调用关系限流策略(strategy)会被忽略。

直接拒绝
直接拒绝(RuleConstant.CONTROL_BEHAVIOR_DEFAULT)方式是默认的流量控制方式,当QPS超过任意规则的阈值后,新的请求就会被立即拒绝,拒绝方式为抛出FlowException。这种方式适用于对系统处理能力确切已知的情况下,比如通过压测确定了系统的准确水位时。具体的例子参见 FlowQpsDemo。

Warm Up
Warm Up(RuleConstant.CONTROL_BEHAVIOR_WARM_UP)方式,即预热/冷启动方式。当系统长期处于低水位的情况下,当流量突然增加时,直接把系统拉升到高水位可能瞬间把系统压垮。通过"冷启动",让通过的流量缓慢增加,在一定时间内逐渐增加到阈值上限,给冷系统一个预热的时间,避免冷系统被压垮。详细文档可以参考 流量控制 - Warm Up 文档,具体的例子可以参见 WarmUpFlowDemo。

通常冷启动的过程系统允许通过的 QPS 曲线如下图所示:

在这里插入图片描述

匀速排队
匀速排队(RuleConstant.CONTROL_BEHAVIOR_RATE_LIMITER)方式会严格控制请求通过的间隔时间,也即是让请求以均匀的速度通过,对应的是漏桶算法。详细文档可以参考 流量控制 - 匀速器模式,具体的例子可以参见 PaceFlowDemo。

该方式的作用如下图所示:

在这里插入图片描述

这种方式主要用于处理间隔性突发的流量,例如消息队列。想象一下这样的场景,在某一秒有大量的请求到来,而接下来的几秒则处于空闲状态,我们希望系统能够在接下来的空闲期间逐渐处理这些请求,而不是在第一秒直接拒绝多余的请求。

基于调用关系的流量控制
调用关系包括调用方、被调用方;一个方法又可能会调用其它方法,形成一个调用链路的层次关系。Sentinel 通过 NodeSelectorSlot 建立不同资源间的调用的关系,并且通过 ClusterNodeBuilderSlot 记录每个资源的实时统计信息。

有了调用链路的统计信息,我们可以衍生出多种流量控制手段。

4. 熔断降级

熔断降级

在这里插入图片描述

  • 平均响应时间 (DEGRADE_GRADE_RT):当 1s 内持续进入 N 个请求,对应时刻的平均响应时间(秒级)均超过阈值(count,以 ms 为单位),那么在接下的时间窗口(DegradeRule 中的 timeWindow,以 s 为单位)之内,对这个方法的调用都会自动地熔断(抛出 DegradeException)。注意 Sentinel 默认统计的 RT 上限是 4900 ms,超出此阈值的都会算作 4900 ms,若需要变更此上限可以通过启动配置项 -Dcsp.sentinel.statistic.max.rt=xxx 来配置。
  • 异常比例 (DEGRADE_GRADE_EXCEPTION_RATIO):当资源的每秒请求量 >= N(可配置),并且每秒异常总数占通过量的比值超过阈值(DegradeRule 中的 count)之后,资源进入降级状态,即在接下的时间窗口(DegradeRule 中的 timeWindow,以 s 为单位)之内,对这个方法的调用都会自动地返回。异常比率的阈值范围是 [0.0, 1.0],代表 0% - 100%。
  • 异常数 (DEGRADE_GRADE_EXCEPTION_COUNT):当资源近 1 分钟的异常数目超过阈值之后会进行熔断。注意由于统计时间窗口是分钟级别的,若 timeWindow 小于 60s,则结束熔断状态后仍可能再进入熔断状态。

测试:代表0.2s完成响应
在这里插入图片描述
测试为Jmeter1s内进10个请求,肯定无法完成
在这里插入图片描述

5.热点Key限流

热点Key限流

何为热点?热点即经常访问的数据。很多时候我们希望统计某个热点数据中访问频次最高的 Top K 数据,并对其访问进行限制。比如:

商品 ID 为参数,统计一段时间内最常购买的商品 ID 并进行限制
用户 ID 为参数,针对一段时间内频繁访问的用户 ID 进行限制
热点参数限流会统计传入参数中的热点参数,并根据配置的限流阈值与模式,对包含热点参数的资源调用进行限流。热点参数限流可以看做是一种特殊的流量控制,仅对包含热点参数的资源调用生效。

Sentinel 利用 LRU 策略统计最近最常访问的热点参数,结合令牌桶算法来进行参数级别的流控。热点参数限流支持集群模式。

   @GetMapping("/testHotKey")@SentinelResource(value = "testHotKey", blockHandler = "deal_testHotKey")public String testHotKey(@RequestParam(value = "p1", required = false) String p1,@RequestParam(value = "p2", required = false) String p2) {//int age = 10/0;return "------testHotKey";}//兜底方法 加入BlockExceptionpublic String deal_testHotKey(String p1, String p2, BlockException exception) {return "------deal_testHotKey,o(╥﹏╥)o";}

相关属性:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
问题:带了‘/’的测试不通
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
测试通过:
在这里插入图片描述
原因:因为配置了SentinelResource(value = “testHotKey”)得以资源名称来!不能以URI来

6. 系统规则

系统自适应限流

Sentinel 系统自适应限流从整体维度对应用入口流量进行控制,结合应用的 Load、CPU 使用率、总体平均 RT、入口 QPS 和并发线程数等几个维度的监控指标,通过自适应的流控策略,让系统的入口流量和系统的负载达到一个平衡,让系统尽可能跑在最大吞吐量的同时保证系统整体的稳定性。

背景
在开始之前,我们先了解一下系统保护的目的:

保证系统不被拖垮

在系统稳定的前提下,保持系统的吞吐量
长期以来,系统保护的思路是根据硬指标,即系统的负载 (load1) 来做系统过载保护。当系统负载高于某个阈值,就禁止或者减少流量的进入;当 load 开始好转,则恢复流量的进入。这个思路给我们带来了不可避免的两个问题:

load 是一个“结果”,如果根据 load 的情况来调节流量的通过率,那么就始终有延迟性。也就意味着通过率的任何调整,都会过一段时间才能看到效果。当前通过率是使 load 恶化的一个动作,那么也至少要过 1 秒之后才能观测到;同理,如果当前通过率调整是让 load 好转的一个动作,也需要 1 秒之后才能继续调整,这样就浪费了系统的处理能力。所以我们看到的曲线,总是会有抖动。
恢复慢。想象一下这样的一个场景(真实),出现了这样一个问题,下游应用不可靠,导致应用 RT 很高,从而 load 到了一个很高的点。过了一段时间之后下游应用恢复了,应用 RT 也相应减少。这个时候,其实应该大幅度增大流量的通过率;但是由于这个时候 load 仍然很高,通过率的恢复仍然不高。
TCP BBR 的思想给了我们一个很大的启发。我们应该根据系统能够处理的请求,和允许进来的请求,来做平衡,而不是根据一个间接的指标(系统 load)来做限流。最终我们追求的目标是 在系统不被拖垮的情况下,提高系统的吞吐率,而不是 load 一定要到低于某个阈值。如果我们还是按照固有的思维,超过特定的 load 就禁止流量进入,系统 load 恢复就放开流量,这样做的结果是无论我们怎么调参数,调比例,都是按照果来调节因,都无法取得良好的效果。

Sentinel 在系统自适应保护的做法是,用 load1 作为启动自适应保护的因子,而允许通过的流量由处理请求的能力,即请求的响应时间以及当前系统正在处理的请求速率来决定。

系统规则

系统保护规则是从应用级别的入口流量进行控制,从单台机器的 load、CPU 使用率、平均 RT、入口 QPS 和并发线程数等几个维度监控应用指标,让系统尽可能跑在最大吞吐量的同时保证系统整体的稳定性。

系统保护规则是应用整体维度的,而不是资源维度的,并且仅对入口流量生效。入口流量指的是进入应用的流量(EntryType.IN),比如 Web 服务或 Dubbo 服务端接收的请求,都属于入口流量。

系统规则支持以下的模式:

  • Load 自适应(仅对 Linux/Unix-like 机器生效):系统的 load1 作为启发指标,进行自适应系统保护。当系统 load1 超过设定的启发值,且系统当前的并发线程数超过估算的系统容量时才会触发系统保护(BBR 阶段)。系统容量由系统的 maxQps * minRt 估算得出。设定参考值一般是 CPU cores * 2.5。
  • CPU usage(1.5.0+ 版本):当系统 CPU 使用率超过阈值即触发系统保护(取值范围 0.0-1.0),比较灵敏。
  • 平均 RT:当单台机器上所有入口流量的平均 RT 达到阈值即触发系统保护,单位是毫秒。
  • 并发线程数:当单台机器上所有入口流量的并发线程数达到阈值即触发系统保护。
  • 入口 QPS:当单台机器上所有入口流量的 QPS 达到阈值即触发系统保护。

7. @SentinelResource

注意:注解方式不支持 private 方法。
注解支持
在这里插入图片描述
增加:

@RestController
public class RateLimitController {//有兜底@GetMapping("/byResource")@SentinelResource(value = "byResource", blockHandler = "handleException")public CommonResult byResource() {return new CommonResult(200, "按资源名称限流测试OK", new Payment(2020L, "serial001"));}public CommonResult handleException(BlockException exception) {return new CommonResult(444, exception.getClass().getCanonicalName() + "\t 服务不可用");}//无兜底@GetMapping("/rateLimit/byUrl")@SentinelResource(value = "byUrl")public CommonResult byUrl(){return new CommonResult(200,"按url限流测试OK",new Payment(2020L,"serial002"));}
}

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
走的兜底方法
在这里插入图片描述

无兜底的:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
通过资源名来进行流控:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
直接显示异常:
有兜底的,按资源名配置:兜底方法优先

无兜底的通过访问的URL来限流,会返回Sentinel自带默认的限流处理信息

规律:
有兜底方法的按照资源名来,没有兜底方法的按照uri来

自定义限流逻辑

 @GetMapping("/rateLimit/customerBlockHandler")@SentinelResource(value = "customerBlockHandler",blockHandlerClass = CustomerBlockHandler.class,blockHandler = "handlerException2")public CommonResult customerBlockHandler(){return new CommonResult(200,"按客戶自定义",new Payment(2020L,"serial003"));}
public class CustomerBlockHandler {public static CommonResult handleException(BlockException exception) {return new CommonResult(2020, "自定义限流处理信息....CustomerBlockHandler");}
}

然后在控制台来配置限流

Sentinel整合Ribbon和Feign+FallBack

server:port: 84spring:application:name: nacos-order-consumercloud:nacos:discovery:server-addr: localhost:8848sentinel:transport:dashboard: localhost:8080port: 8719service-url:nacos-user-service: http://nacos-payment-provider#对Feign的支持 注意去看看 hystrix的配置 换了底层的熔断的 改动不大
feign:sentinel:enabled: true

下面是hystrix的:

server:port: 80eureka:client:register-with-eureka: true    #表识不向注册中心注册自己fetch-registry: true   #表示自己就是注册中心,职责是维护服务实例,并不需要去检索服务service-url:defaultZone: http://localhost:7001/eureka/spring:application:name: cloud-provider-hystrix-order
feign:hystrix:enabled: true #如果处理自身的容错就开启。开启方式与生产端不一样。

下面是贴代码时刻:
首先就是RPC 接口:


@FeignClient(value = "nacos-payment-provider",fallback = PaymentFallbackService.class)
public interface PaymentService
{@GetMapping(value = "/paymentSQL/{id}")public CommonResult<Payment> paymentSQL(@PathVariable("id") Long id);
}

其次Fallback.class

@Component
public class PaymentFallbackService implements PaymentService
{@Overridepublic CommonResult<Payment> paymentSQL(Long id){return new CommonResult<>(44444,"服务降级返回,---PaymentFallbackService",new Payment(id,"errorSerial"));}
}

配置loadBalance的RestTemplate:

@Configuration
public class ApplicationContextConfig
{@Bean@LoadBalancedpublic RestTemplate getRestTemplate(){return new RestTemplate();}
}

接口Controller:

@RestController
@Slf4j
public class CircleBreakerController {public static final String SERVICE_URL = "http://nacos-payment-provider";@Resourceprivate RestTemplate restTemplate;@Resourceprivate PaymentService paymentService;/*** 通过feign 来调用* @param id* @return*/@GetMapping(value = "/consumer/paymentSQL/{id}")public CommonResult<Payment> paymentSQL(@PathVariable("id") Long id) {return paymentService.paymentSQL(id);}@RequestMapping("/consumer/fallback/{id}")//@SentinelResource(value = "fallback") //没有配置//@SentinelResource(value = "fallback",fallback = "handlerFallback") //fallback只负责业务异常//@SentinelResource(value = "fallback",blockHandler = "blockHandler") //blockHandler只负责sentinel控制台配置违规@SentinelResource(value = "fallback", fallback = "handlerFallback", blockHandler = "blockHandler",exceptionsToIgnore = {IllegalArgumentException.class}) //忽略非法参数异常 输入4 直接错误页面public CommonResult<Payment> fallback(@PathVariable Long id) {CommonResult<Payment> result = restTemplate.getForObject(SERVICE_URL + "/paymentSQL/" + id, CommonResult.class, id);if (id == 4) {throw new IllegalArgumentException("IllegalArgumentException,非法参数异常....");} else if (result.getData() == null) {throw new NullPointerException("NullPointerException,该ID没有对应记录,空指针异常");}return result;}//fallbackpublic CommonResult handlerFallback(@PathVariable Long id, Throwable e) {Payment payment = new Payment(id, "null");return new CommonResult<>(444, "兜底异常handlerFallback,exception内容  " + e.getMessage(), payment);}//blockHandlerpublic CommonResult blockHandler(@PathVariable Long id, BlockException blockException) {Payment payment = new Payment(id, "null");return new CommonResult<>(445, "blockHandler-sentinel限流,无此流水: blockException  " + blockException.getMessage(), payment);}}

todo

查看全文
如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系编程学习网邮箱:809451989@qq.com进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

  1. LOJ2312 LUOGU-P3733「HAOI2017」八纵八横 (异或线性基、生成树、线段树分治)

    八纵八横题目描述Anihc国有n个城市,这n个城市从1~n编号,1号城市为首都。城市间初始时有m条高速公路,每条高速公路都有一个非负整数的经济影响因子,每条高速公路的两端都是城市(可能两端是同一个城市),保证任意两个城市都可以通过高速公路互达。国正在筹划“八纵八横”的高…...

    2024/4/30 16:38:10
  2. XSS漏洞分析

    参考博文 一、安装配置DVWA环境 1、安装PHP集成环境——phpstudy并启动apache和mysql。 2、安装DVWA 把下载好的dvwa安装包解压放到C:\phpstudy_pro\WWW文件夹下打开config文件夹,打开config.inc.php,修改’db_password’为root。3、登录DVWA 在浏览器输入http://192.168.74.…...

    2024/4/23 14:51:05
  3. unittest的使用(一)——unittest的介绍及基本实例

    unittest是一个单元测试框架,灵感来自于JUnit,和其他语言中的主流单元测试框架风格类似。支持测试自动化、配置共享和关机代码测试。支持将测试用例聚合到测试集中,并将测试与报告框架独立关于unittest的一些重要概念(来自官网):test fixturetest fixture 表示为了开展一项…...

    2024/4/23 14:51:01
  4. 解决Node.js mysql客户端不支持认证协议引发的“ER_NOT_SUPPORTED_AUTH_MODE”问题(傻瓜式)

    自己用node写的简单后台服务,数据库用的MySql,在进行数据查询的时候出现如下报错: 第一步 打开命令行窗口 ctrl+r第二步 进入到mysql安装目录下的bin目录第三步 执行命令进入mysql控制台 mysql -hlocalhost -uroot -p******第四步 执行 ALTER USER root@localhost IDENTIFIE…...

    2024/4/30 19:19:39
  5. Redis 可视化界面工具

    https://github.com/uglide/RedisDesktopManager/releases划到下面有个exe下载下来就行了,目前好像 RedisDesktopManager 要收费有试用15天的几款比较流行的Redis可视化软件https://aur.archlinux.org/packages/redis-desktop-manager/https://fastoredis.com/http://database…...

    2024/4/30 16:23:05
  6. 【漫画】CAS原理分析!无锁原子类也能解决并发问题!

    本文来源于微信公众号【胖滚猪学编程】、转载请注明出处在漫画并发编程系统博文中,我们讲了N篇关于锁的知识,确实,锁是解决并发问题的万能钥匙,可是并发问题只有锁能解决吗?今天要出场一个大BOSS:CAS无锁算法,可谓是并发编程核心中的核心!温故 首先我们再回顾一下原子性…...

    2024/4/30 19:46:54
  7. 让步进电机动起来——L298N驱动步进电机

    文章目录步进电机特点:步进电机相关概念:相关问题:L298N主要参数说明L298N原理图应用实例驱动步进电机实现代码1. 驱动步进电机的引脚初始化2. 两相电机驱动代码,包括正转和反转3. 主函数中调用说明主函数代码如下:定时器中代码如下:实物图 步进电机特点:它是通过输入脉…...

    2024/4/30 20:16:18
  8. Spring Cloud系列(一)入门文章

    一篇文章入门微服务是什么?Spring Cloud子模块简介Spring Cloud NetflixSpring Cloud ConfigSpring Cloud BusSpring Cloud for Cloud FoundrySpring Cloud ClusterSpring Cloud Consul其它小弟Spring Cloud的优势 微服务是什么?微服务是一种软件架构。 微服务就是将单一程序…...

    2024/4/23 14:50:58
  9. 疫情影响后,你的就业怎么样了?

    疫情爆发后的第五个月,新冠病毒疫情之下的影响下,疫情之后的企业都怎么样了呢?据媒体消息,蘑菇街将裁员14%,优化掉部分相关业务,关于“蘑菇街裁员”的消息瞬间登上热搜榜。当然,不止是蘑菇街企业的裁员,从疫情爆发后,大部分中小型企业都宣布破产。那么对于现在面临就业…...

    2024/4/30 17:00:29
  10. Java并发编程:进程和线程之由来

    一:什么是进程?百度百科解释如下:进程(Process)是计算机中的程序关于某数据集合上的一次运行活动,是系统进行资源分配和调度的基本单位,是操作系统结构的基础。在早期面向进程设计的计算机结构中,进程是程序的基本执行实体;在当代面向线程设计的计算机结构中,进程是线…...

    2024/4/21 8:08:58
  11. Redis缓存穿透 击穿 雪崩--》看完这篇吊打面试官

    背景: 最近面试高级java工程师,发现redis的这个知识点问的还挺频繁的,所以特地写了本篇博客记录下 一,穿透 慨念: 缓存穿透是指查询一个一定不存在的数据,由于缓存是不命中时需要从数据库查询,查不到数据则不写入缓存,这将导致这个不存在的数据每次请求都要到数据库去查…...

    2024/4/30 19:51:44
  12. 基于深度学习的语音识别技术综述(1)

    Deep learning for automatic speech recognition survey[1] 这篇综述质量尚可(废话,TIST的文章能不好,你有本事发一个)。TIST是什么?PIA打飞,百度去。通讯作者是Schuller,被引次数超过3万的大佬。听大佬的,少走弯路(Doge脸)。 那这篇文章的关注点其实很聚焦:鲁棒的…...

    2024/4/17 5:41:58
  13. 解决新版wpscan无法更新数据库问题

    在做一个靶机时需要用到wpscan,然后以前学习wp漏洞的时候也有看过,但是没有强制性需要,就没管了,所以这次就想着必须给解决掉。ps:这个解决了,靶机wp马上就出来了在网上百度了一大堆方法都不行,不行的原因都是一个,就是那个http://blog.dsb.ink/wpscan这个链接失效了,…...

    2024/4/30 19:46:47
  14. JavaScript学习

    文章目录说明JavaScriptjs和html结合的方式js中的原始数据类型js的基本语句js数组js的方法js的全局变量和局部变量js的String对象Array的方法Date对象js的Mathjs的全局函数RegExp正则表达式对象关于事件的绑定BOMDOM核心DOMElement元素对象Attribute元素对象Text文本对象Commen…...

    2024/4/30 18:49:38
  15. Go 学习笔记(31)— 字符串 string、字符 rune、字节 byte、UTF-8 和 Unicode 区别以及获取字符串长度

    1. 字符串 string 类型 Go 语言中字符串的内部实现使用 UTF-8 编码,通过 rune 类型,可以方便地对每个 UTF-8 字符进行访问。当然, Go 语言也支持按照传统的 ASCII 码方式逐字符进行访问。字符串是常量,可以通过类似数组索引访问其字节单元,但是不能修改某个字节的值;…...

    2024/4/17 5:41:34
  16. Web浏览器(B/S)播放插件

    Web浏览器(B/S)播放插件说明 1.1 BS播放插件原理说明 首先,一个视频的播放分为三个阶段:视频源对接、解码、播放,完成这三个阶段的参与者有两个:Web浏览器和BS插件。我们要做的就是划分三个阶段,哪些交给插件去做,哪些交给浏览器去做 (1)视频源对接:这个只能交给插件…...

    2024/4/20 0:30:54
  17. 对给git配置邮箱和用户名的理解

    转载于帅气的大博哥一:前提 在别的文章里我已经提到了,远程仓库一般支持两种协议:SSH和HTTPS,SSH协议只认机器,HTTPS协议只认账号;也即为:如果使用SSH操作远程仓库的话,我们需要使用公钥和私钥对来做权限的认证,如果使用HTTPS操作远程仓库,则需要使用账号密码来做权限…...

    2024/4/17 5:41:40
  18. python自学日记32——基础查漏补缺(2)

    python自学日记32——基础查漏补缺(2) 跟着各种教程学了很久,发现很多基础的问题被问到还是答不上来,然后决定把基础中漏掉的觉得有用的内容补一下。 首先做个测验: #1. 思考下面三条语句,他们会改变A打印出的值吗? A = spam B = A B = shrubbery#2. 思考下面三条语句,他…...

    2024/4/17 20:55:26
  19. LeetCode第一题——曼哈顿距离

    你现在手里有一份大小为 N x N 的『地图』(网格) grid,上面的每个『区域』(单元格)都用 0 和 1 标记好了。其中 0 代表海洋,1 代表陆地,你知道距离陆地区域最远的海洋区域是是哪一个吗?请返回该海洋区域到离它最近的陆地区域的距离。 我们这里说的距离是『曼哈顿距离』…...

    2024/4/17 5:43:04
  20. 进制转换(10-2)

    题目描述 将一个长度最多为30位数字的十进制非负整数转换为二进制数输出。 输入描述: 多组数据,每行为一个长度不超过30位的十进制非负整数。 (注意是10进制数字的个数可能有30个,而非30bits的整数) 输出描述: 每行输出对应的二进制数。 示例1 输入 0 1 3 8 输出 0 1 11 10…...

    2024/4/17 5:43:04

最新文章

  1. (学习日记)2024.05.11:UCOSIII第六十五节:常用的控制宏介绍 第一部分

    之前的章节都是针对某个或某些知识点进行的专项讲解&#xff0c;重点在功能和代码解释。 回到最初开始学μC/OS-III系统时&#xff0c;当时就定下了一个目标&#xff0c;不仅要读懂&#xff0c;还要读透&#xff0c;改造成更适合中国宝宝体质的使用方式。在学完野火的教程后&a…...

    2024/4/30 20:58:02
  2. 梯度消失和梯度爆炸的一些处理方法

    在这里是记录一下梯度消失或梯度爆炸的一些处理技巧。全当学习总结了如有错误还请留言&#xff0c;在此感激不尽。 权重和梯度的更新公式如下&#xff1a; w w − η ⋅ ∇ w w w - \eta \cdot \nabla w ww−η⋅∇w 个人通俗的理解梯度消失就是网络模型在反向求导的时候出…...

    2024/3/20 10:50:27
  3. 无人机/飞控--ArduPilot、PX4学习记录(5)

    这几天看dronekit&#xff0c;做无人机失控保护。 PX4官网上的经典案例&#xff0c;我做了很多注解&#xff0c;把代码过了一遍。 无人机具体执行了&#xff1a; 先起飞&#xff0c;飞至正上空10m->向北移动10m->向东移动10m->向南移动10m->向西移动10m->回到初…...

    2024/4/30 10:29:15
  4. 【Java】假如把集合体系看作购物中心

    购物中心入口&#xff1a;Java集合框架 “Java集合广场”的购物中心&#xff0c;这是一个集合了各种奇特商店的地方&#xff0c;每个商店都充满了不同的宝藏&#xff08;数据结构&#xff09;。 一楼&#xff1a;基础集合区 - Collection接口 一楼是基础集合区&#xff0c;这…...

    2024/4/30 2:40:01
  5. 解决npm install安装node-sass包容易失败的问题

    具体问题如下&#xff1a; npm ERR! code ERESOLVE npm ERR! ERESOLVE unable to resolve dependency tree npm ERR! npm ERR! While resolving: XXX3.4.0 npm ERR! Found: webpack5.31.2 npm ERR! node_modules/webpack npm ERR! peer webpack”^4.0.0 || ^5.0.0″ from html-…...

    2024/4/30 4:06:28
  6. 【外汇早评】美通胀数据走低,美元调整

    原标题:【外汇早评】美通胀数据走低,美元调整昨日美国方面公布了新一期的核心PCE物价指数数据,同比增长1.6%,低于前值和预期值的1.7%,距离美联储的通胀目标2%继续走低,通胀压力较低,且此前美国一季度GDP初值中的消费部分下滑明显,因此市场对美联储后续更可能降息的政策…...

    2024/4/29 23:16:47
  7. 【原油贵金属周评】原油多头拥挤,价格调整

    原标题:【原油贵金属周评】原油多头拥挤,价格调整本周国际劳动节,我们喜迎四天假期,但是整个金融市场确实流动性充沛,大事频发,各个商品波动剧烈。美国方面,在本周四凌晨公布5月份的利率决议和新闻发布会,维持联邦基金利率在2.25%-2.50%不变,符合市场预期。同时美联储…...

    2024/4/30 18:14:14
  8. 【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响

    原标题:【外汇周评】靓丽非农不及疲软通胀影响在刚结束的周五,美国方面公布了新一期的非农就业数据,大幅好于前值和预期,新增就业重新回到20万以上。具体数据: 美国4月非农就业人口变动 26.3万人,预期 19万人,前值 19.6万人。 美国4月失业率 3.6%,预期 3.8%,前值 3…...

    2024/4/29 2:29:43
  9. 【原油贵金属早评】库存继续增加,油价收跌

    原标题:【原油贵金属早评】库存继续增加,油价收跌周三清晨公布美国当周API原油库存数据,上周原油库存增加281万桶至4.692亿桶,增幅超过预期的74.4万桶。且有消息人士称,沙特阿美据悉将于6月向亚洲炼油厂额外出售更多原油,印度炼油商预计将每日获得至多20万桶的额外原油供…...

    2024/4/30 18:21:48
  10. 【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势

    原标题:【外汇早评】日本央行会议纪要不改日元强势近两日日元大幅走强与近期市场风险情绪上升,避险资金回流日元有关,也与前一段时间的美日贸易谈判给日本缓冲期,日本方面对汇率问题也避免继续贬值有关。虽然今日早间日本央行公布的利率会议纪要仍然是支持宽松政策,但这符…...

    2024/4/27 17:58:04
  11. 【原油贵金属早评】欧佩克稳定市场,填补伊朗问题的影响

    原标题:【原油贵金属早评】欧佩克稳定市场,填补伊朗问题的影响近日伊朗局势升温,导致市场担忧影响原油供给,油价试图反弹。此时OPEC表态稳定市场。据消息人士透露,沙特6月石油出口料将低于700万桶/日,沙特已经收到石油消费国提出的6月份扩大出口的“适度要求”,沙特将满…...

    2024/4/27 14:22:49
  12. 【外汇早评】美欲与伊朗重谈协议

    原标题:【外汇早评】美欲与伊朗重谈协议美国对伊朗的制裁遭到伊朗的抗议,昨日伊朗方面提出将部分退出伊核协议。而此行为又遭到欧洲方面对伊朗的谴责和警告,伊朗外长昨日回应称,欧洲国家履行它们的义务,伊核协议就能保证存续。据传闻伊朗的导弹已经对准了以色列和美国的航…...

    2024/4/28 1:28:33
  13. 【原油贵金属早评】波动率飙升,市场情绪动荡

    原标题:【原油贵金属早评】波动率飙升,市场情绪动荡因中美贸易谈判不安情绪影响,金融市场各资产品种出现明显的波动。随着美国与中方开启第十一轮谈判之际,美国按照既定计划向中国2000亿商品征收25%的关税,市场情绪有所平复,已经开始接受这一事实。虽然波动率-恐慌指数VI…...

    2024/4/30 9:43:09
  14. 【原油贵金属周评】伊朗局势升温,黄金多头跃跃欲试

    原标题:【原油贵金属周评】伊朗局势升温,黄金多头跃跃欲试美国和伊朗的局势继续升温,市场风险情绪上升,避险黄金有向上突破阻力的迹象。原油方面稍显平稳,近期美国和OPEC加大供给及市场需求回落的影响,伊朗局势并未推升油价走强。近期中美贸易谈判摩擦再度升级,美国对中…...

    2024/4/27 17:59:30
  15. 【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破

    原标题:【原油贵金属早评】市场情绪继续恶化,黄金上破周初中国针对于美国加征关税的进行的反制措施引发市场情绪的大幅波动,人民币汇率出现大幅的贬值动能,金融市场受到非常明显的冲击。尤其是波动率起来之后,对于股市的表现尤其不安。隔夜美国股市出现明显的下行走势,这…...

    2024/4/25 18:39:16
  16. 【外汇早评】美伊僵持,风险情绪继续升温

    原标题:【外汇早评】美伊僵持,风险情绪继续升温昨日沙特两艘油轮再次发生爆炸事件,导致波斯湾局势进一步恶化,市场担忧美伊可能会出现摩擦生火,避险品种获得支撑,黄金和日元大幅走强。美指受中美贸易问题影响而在低位震荡。继5月12日,四艘商船在阿联酋领海附近的阿曼湾、…...

    2024/4/28 1:34:08
  17. 【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势

    原标题:【原油贵金属早评】贸易冲突导致需求低迷,油价弱势近日虽然伊朗局势升温,中东地区几起油船被袭击事件影响,但油价并未走高,而是出于调整结构中。由于市场预期局势失控的可能性较低,而中美贸易问题导致的全球经济衰退风险更大,需求会持续低迷,因此油价调整压力较…...

    2024/4/26 19:03:37
  18. 氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年

    原标题:氧生福地 玩美北湖(上)——为时光守候两千年一次说走就走的旅行,只有一张高铁票的距离~ 所以,湖南郴州,我来了~ 从广州南站出发,一个半小时就到达郴州西站了。在动车上,同时改票的南风兄和我居然被分到了一个车厢,所以一路非常愉快地聊了过来。 挺好,最起…...

    2024/4/29 20:46:55
  19. 氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜

    原标题:氧生福地 玩美北湖(中)——永春梯田里的美与鲜一觉醒来,因为大家太爱“美”照,在柳毅山庄去寻找龙女而错过了早餐时间。近十点,向导坏坏还是带着饥肠辘辘的我们去吃郴州最富有盛名的“鱼头粉”。说这是“十二分推荐”,到郴州必吃的美食之一。 哇塞!那个味美香甜…...

    2024/4/25 18:39:14
  20. 氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!

    原标题:氧生福地 玩美北湖(下)——奔跑吧骚年!让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 让我们红尘做伴 活得潇潇洒洒 策马奔腾共享人世繁华 对酒当歌唱出心中喜悦 轰轰烈烈把握青春年华 啊……啊……啊 两…...

    2024/4/26 23:04:58
  21. 扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!

    原标题:扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客,小姐姐注意了!扒开伪装医用面膜,翻六倍价格宰客!当行业里的某一品项火爆了,就会有很多商家蹭热度,装逼忽悠,最近火爆朋友圈的医用面膜,被沾上了污点,到底怎么回事呢? “比普通面膜安全、效果好!痘痘、痘印、敏感肌都能用…...

    2024/4/27 23:24:42
  22. 「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜

    原标题:「发现」铁皮石斛仙草之神奇功效用于医用面膜丽彦妆铁皮石斛医用面膜|石斛多糖无菌修护补水贴19大优势: 1、铁皮石斛:自唐宋以来,一直被列为皇室贡品,铁皮石斛生于海拔1600米的悬崖峭壁之上,繁殖力差,产量极低,所以古代仅供皇室、贵族享用 2、铁皮石斛自古民间…...

    2024/4/28 5:48:52
  23. 丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者

    原标题:丽彦妆\医用面膜\冷敷贴轻奢医学护肤引导者【公司简介】 广州华彬企业隶属香港华彬集团有限公司,专注美业21年,其旗下品牌: 「圣茵美」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「圣仪轩」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「花茵莳」私密荷尔蒙抗衰,产后修复 「丽彦妆」专注医学护…...

    2024/4/30 9:42:22
  24. 广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!

    原标题:广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM4项须知!广州械字号面膜生产厂家OEM/ODM流程及注意事项解读: 械字号医用面膜,其实在我国并没有严格的定义,通常我们说的医美面膜指的应该是一种「医用敷料」,也就是说,医用面膜其实算作「医疗器械」的一种,又称「医用冷敷贴」。 …...

    2024/4/30 9:43:22
  25. 械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?

    原标题:械字号医用眼膜缓解用眼过度到底有无作用?医用眼膜/械字号眼膜/医用冷敷眼贴 凝胶层为亲水高分子材料,含70%以上的水分。体表皮肤温度传导到本产品的凝胶层,热量被凝胶内水分子吸收,通过水分的蒸发带走大量的热量,可迅速地降低体表皮肤局部温度,减轻局部皮肤的灼…...

    2024/4/30 9:42:49
  26. 配置失败还原请勿关闭计算机,电脑开机屏幕上面显示,配置失败还原更改 请勿关闭计算机 开不了机 这个问题怎么办...

    解析如下&#xff1a;1、长按电脑电源键直至关机&#xff0c;然后再按一次电源健重启电脑&#xff0c;按F8健进入安全模式2、安全模式下进入Windows系统桌面后&#xff0c;按住“winR”打开运行窗口&#xff0c;输入“services.msc”打开服务设置3、在服务界面&#xff0c;选中…...

    2022/11/19 21:17:18
  27. 错误使用 reshape要执行 RESHAPE,请勿更改元素数目。

    %读入6幅图像&#xff08;每一幅图像的大小是564*564&#xff09; f1 imread(WashingtonDC_Band1_564.tif); subplot(3,2,1),imshow(f1); f2 imread(WashingtonDC_Band2_564.tif); subplot(3,2,2),imshow(f2); f3 imread(WashingtonDC_Band3_564.tif); subplot(3,2,3),imsho…...

    2022/11/19 21:17:16
  28. 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机...

    win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”问题的解决方法在win7系统关机时如果有升级系统的或者其他需要会直接进入一个 等待界面&#xff0c;在等待界面中我们需要等待操作结束才能关机&#xff0c;虽然这比较麻烦&#xff0c;但是对系统进行配置和升级…...

    2022/11/19 21:17:15
  29. 台式电脑显示配置100%请勿关闭计算机,“准备配置windows 请勿关闭计算机”的解决方法...

    有不少用户在重装Win7系统或更新系统后会遇到“准备配置windows&#xff0c;请勿关闭计算机”的提示&#xff0c;要过很久才能进入系统&#xff0c;有的用户甚至几个小时也无法进入&#xff0c;下面就教大家这个问题的解决方法。第一种方法&#xff1a;我们首先在左下角的“开始…...

    2022/11/19 21:17:14
  30. win7 正在配置 请勿关闭计算机,怎么办Win7开机显示正在配置Windows Update请勿关机...

    置信有很多用户都跟小编一样遇到过这样的问题&#xff0c;电脑时发现开机屏幕显现“正在配置Windows Update&#xff0c;请勿关机”(如下图所示)&#xff0c;而且还需求等大约5分钟才干进入系统。这是怎样回事呢&#xff1f;一切都是正常操作的&#xff0c;为什么开时机呈现“正…...

    2022/11/19 21:17:13
  31. 准备配置windows 请勿关闭计算机 蓝屏,Win7开机总是出现提示“配置Windows请勿关机”...

    Win7系统开机启动时总是出现“配置Windows请勿关机”的提示&#xff0c;没过几秒后电脑自动重启&#xff0c;每次开机都这样无法进入系统&#xff0c;此时碰到这种现象的用户就可以使用以下5种方法解决问题。方法一&#xff1a;开机按下F8&#xff0c;在出现的Windows高级启动选…...

    2022/11/19 21:17:12
  32. 准备windows请勿关闭计算机要多久,windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机怎么办...

    有不少windows10系统用户反映说碰到这样一个情况&#xff0c;就是电脑提示正在准备windows请勿关闭计算机&#xff0c;碰到这样的问题该怎么解决呢&#xff0c;现在小编就给大家分享一下windows10系统提示正在准备windows请勿关闭计算机的具体第一种方法&#xff1a;1、2、依次…...

    2022/11/19 21:17:11
  33. 配置 已完成 请勿关闭计算机,win7系统关机提示“配置Windows Update已完成30%请勿关闭计算机”的解决方法...

    今天和大家分享一下win7系统重装了Win7旗舰版系统后&#xff0c;每次关机的时候桌面上都会显示一个“配置Windows Update的界面&#xff0c;提示请勿关闭计算机”&#xff0c;每次停留好几分钟才能正常关机&#xff0c;导致什么情况引起的呢&#xff1f;出现配置Windows Update…...

    2022/11/19 21:17:10
  34. 电脑桌面一直是清理请关闭计算机,windows7一直卡在清理 请勿关闭计算机-win7清理请勿关机,win7配置更新35%不动...

    只能是等着&#xff0c;别无他法。说是卡着如果你看硬盘灯应该在读写。如果从 Win 10 无法正常回滚&#xff0c;只能是考虑备份数据后重装系统了。解决来方案一&#xff1a;管理员运行cmd&#xff1a;net stop WuAuServcd %windir%ren SoftwareDistribution SDoldnet start WuA…...

    2022/11/19 21:17:09
  35. 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?

    原标题&#xff1a;电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办&#xff1f;win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢&#xff1f;一般的方…...

    2022/11/19 21:17:08
  36. 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...

    关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 &#xff0c;然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;关机提示 windows7 正在配…...

    2022/11/19 21:17:05
  37. 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...

    钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...

    2022/11/19 21:17:05
  38. 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...

    前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了&#xff0c;具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面&#xff0c;长时间没反应&#xff0c;无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过&#xff0c;网上搜了不少资料&#x…...

    2022/11/19 21:17:04
  39. 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...

    本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法&#xff0c;并在最后教给你1种保护系统安全的好方法&#xff0c;一起来看看&#xff01;电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中&#xff0c;添加了1个新功能在“磁…...

    2022/11/19 21:17:03
  40. 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...

    许多用户在长期不使用电脑的时候&#xff0c;开启电脑发现电脑显示&#xff1a;配置windows更新失败&#xff0c;正在还原更改&#xff0c;请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢&#xff1f;下面小编就带着大家一起看看吧&#xff01;如果能够正常进入系统&#xff0c;建议您暂时移…...

    2022/11/19 21:17:02
  41. 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...

    配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#xff0c;电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...

    2022/11/19 21:17:01
  42. 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...

    不知道大家有没有遇到过这样的一个问题&#xff0c;就是我们的win7系统在关机的时候&#xff0c;总是喜欢显示“准备配置windows&#xff0c;请勿关机”这样的一个页面&#xff0c;没有什么大碍&#xff0c;但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机&#xff0c;非常…...

    2022/11/19 21:17:00
  43. 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...

    当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时&#xff0c;一般是您正对windows进行升级&#xff0c;但是这个要是长时间没有反应&#xff0c;我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了&#xff0c;来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...

    2022/11/19 21:16:59
  44. 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...

    我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况&#xff0c;当我们打开电脑之后&#xff0c;发现一直停留在一个界面&#xff1a;“配置Windows Update失败&#xff0c;还原更改请勿关闭计算机”&#xff0c;等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢&#xff0…...

    2022/11/19 21:16:58
  45. 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”

    Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...

    2022/11/19 21:16:57