【1】直通滤波器

直通滤波器：对指定维度（X,Y,Z,BGR等）进行某一个范围滤波，可以删除这个范围内部点，也可以删除这个范围外部的点
函数：pcl::PassThroughpcl::PointXYZ pass;//实例化直通滤波器

【2】实例

// THroughPass.cpp : 此文件包含 "main" 函数。程序执行将在此处开始并结束。
//#include "pch.h"
#include <iostream>
#include <iostream>
#include <ctime>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>int
main222(int argc, char** argv)
{//随机种子srand(time(0));//生成两个点云，一个用于输入，一个用于保存输出pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//填入点云数据cloud->width = 5;cloud->height = 1;cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i){cloud->points[i].x = rand() / (RAND_MAX + 1.0f) - 0.5;cloud->points[i].y = rand() / (RAND_MAX + 1.0f) - 0.5;cloud->points[i].z = rand() / (RAND_MAX + 1.0f) - 0.5;}//打印点云数据std::cerr << "Cloud before filtering: " << std::endl;for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)std::cerr << "    " << cloud->points[i].x << " "<< cloud->points[i].y << " "<< cloud->points[i].z << std::endl;// 创建滤波器对象 直通滤波器pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;//实例化直通滤波器pass.setInputCloud(cloud);//在入点云pass.setFilterFieldName("z");//滤波的字段，即滤波的方向。可以是XYZ也可以是BGRpass.setFilterLimits(0.0, 1.0);//滤除在z轴方向上不在0.0-0.1范围内的所有点//pass.setFilterLimitsNegative (true);//设置保留范围内部还是范围外部  默认false为内部pass.filter(*cloud_filtered);//开始滤波，结果输出至cloud_filtered中//打印滤波完成的点云数据std::cerr << "Cloud after filtering: " << std::endl;for (size_t i = 0; i < cloud_filtered->points.size(); ++i)std::cerr << "    " << cloud_filtered->points[i].x << " "<< cloud_filtered->points[i].y << " "<< cloud_filtered->points[i].z << std::endl;return (0);
}