STM32三轮全向底盘
STM32三轮全向底盘
最近在实验室培训,玩过麦克纳姆四轮底盘后,玩三轮全向底盘也有一段时间了,于是来分享一下自己的心得。
附图
这是去年参加robocon的底盘,三个大疆3508电机,一个全场定位模块,一个实验室焊的遥控器[^1]: (怕出问题所以没用DEVO10)。
1.底盘公式
三轮全向底盘论坛上已经有很多的前辈写了很多好的文章,自己就不再重复论述了。
附上一篇前辈的博文:https://blog.csdn.net/qq_40696002/article/details/107856908
同样附上视频链接:https://v.youku.com/v_show/id_XMjY2NTIxMjUyNA==.html?qq-pf-to=pcqq.c2c
链接的视频我个人觉得是非常好的,我当初看很多博客都看不懂,是看了这个视频才懂的。
关于三轮底盘的功能,特殊性在上视频中都有详细的阐述,唯一注意的是电机的序号。
2.程序实现手动模式
1.总体思路:遥控拨杆发送底盘整体的速度——通过底盘公式分解出个个电机的速度——各电机的速度通过PID计算发送各电机。
2.遥控器部分:通过CAN发送拨杆的通道值各底盘公式。
#define w1 (3.14159f/3.0f) /*60度弧度*/
#define w2 (IMU.REAL.A*3.1415926f/180.0f)/*全场定位输出弧度*/ for (motor_num=1;motor_num<4;motor_num++) //清除程序之前的PID参数{PID_SPEED[motor_num].I_OUT = 0;PID_SPEED[motor_num].OUT = 0;}speed[1] = (-my_cos(w1 + w2)*RC.CH3*1.5f + my_sin(w1 + w2)*RC.CH4*2.5f - RC.CH1 )*2.0f; //*1***********2*/speed[2] = (-my_cos(w1 - w2)*RC.CH3*1.5f - my_sin(w1 - w2)*RC.CH4*2.5f - RC.CH1 )*2.0f;speed[3] = (+my_cos(w2 )*RC.CH3*1.5f - my_sin(w2 )*RC.CH4*2.5f - RC.CH1 )*2.0f; //3}
如没有传感器计算角度,则 w2 = 0。
3.PID计算电机速度
p[1] = 3.4; // leftp[2] = 3.2; //rightp[3] = 10; //behindPID_Cal( &PID_SPEED[1], MOTOR_FEEDBACK[1].speed_rpm, speed[1], p[1], 5000);PID_Cal( &PID_SPEED[2], MOTOR_FEEDBACK[2].speed_rpm, speed[2], p[2], 5000);PID_Cal( &PID_SPEED[3], MOTOR_FEEDBACK[3].speed_rpm, speed[3], p[3], 9000); //3号速度>1号2号Motor_Set_Current(PID_SPEED[1].OUT,PID_SPEED[2].OUT,PID_SPEED[3].OUT,0);
p[ ] 是PID的比例系数,我自己微调了一下P目的是让电机跑的更直。
关于大疆电机的使用方法可以看我之前的博客。
3.程序实现自动模式
1.总体思路:位置式PID通过距离先计算出底盘整体的移动速度——通过底盘公式分解出个个电机的速度——各电机的速度通过PID计算发送各电机。
- 位置式PID计算底盘的移动速度
关于位置式PID的程序在论坛上同样有很多,我自己弄的也不是明明白白,就不献丑了。
void MOVE_SET(float goal_X,float goal_Y,float goal_A,unsigned short int mode) //(x,y,angle.mode)
{i = mode;MOVE.GOAL_A = goal_A;MOVE.GOAL_Y = goal_Y;MOVE.GOAL_X = goal_X;
}
MOVE_SET(0,8000,0,0); //通过自己写的MOVE——SET程序发送坐标给全场定位。if(MOVE.Mode==0)//Y是主轴,X是辅助轴:X,Y都是位置式PID; 在通过位置PID计算出底盘在X.Y轴的速度
{MOVE.VX = PID_Cal(&VXPID,X_LONG,MOVE.GOAL_X,3,3000);//4,2000MOVE.VY = PID_Cal(&VYPID,Y_LONG,MOVE.GOAL_Y,3,5000);//(8.2000)MOVE.VZ = PID_Cal(&VAPID,IMU.REAL.A,MOVE.GOAL_A,65,1500);//110,2500
}
3.底盘公式计算电机速度
speed[1] = ( my_cos((60+IMU.REAL.A)*Angle_To_Rad)*MOVE.VX + my_sin((60+IMU.REAL.A)*Angle_To_Rad)*MOVE.VY - MOVE.VZ );speed[2] = ( my_cos((60-IMU.REAL.A)*Angle_To_Rad)*MOVE.VX - my_sin((60-IMU.REAL.A)*Angle_To_Rad)*MOVE.VY - MOVE.VZ );speed[3] = (-my_cos( IMU.REAL.A *Angle_To_Rad)*MOVE.VX - my_sin( IMU.REAL.A *Angle_To_Rad)*MOVE.VY - MOVE.VZ );
4.PID速度环计算各电机速度
V_Limit(); /* 限 速 */p[1] = 3.4; // leftp[2] = 3.2; //rightp[3] = 10; //behindPID_Cal( &PID_SPEED[1], MOTOR_FEEDBACK[1].speed_rpm, speed[1], p[1], 5000);PID_Cal( &PID_SPEED[2], MOTOR_FEEDBACK[2].speed_rpm, speed[2], p[2], 5000);PID_Cal( &PID_SPEED[3], MOTOR_FEEDBACK[3].speed_rpm, speed[3], p[3], 9000); //3号速度>1号2号Motor_Set_Current(PID_SPEED[1].OUT,PID_SPEED[2].OUT,PID_SPEED[3].OUT,0);
4.底盘自动跑点
1.思路:通过位置式PID定坐标,再通过全场定位模块反馈底盘实际坐标来实现自动跑点。
if(step == 1){MOVE_SET(0,8000,0,0);// MOVE_SET(Profile_SET(R0.X0,0),R1.Y0,0,2); //跑曲线 if(Y_LONG >= 7975){step = 2;}}else if( step == 2){ MOVE_SET(-4000,8000,0,10);if( X_LONG <= -3950){step = 3;}}
上文若有所错误,敬请指出,共同学习,共同进步。
ps:感谢实验室的学长
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2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57