Apollo ROS背景介绍

ROS是机器人学习和无人车学习最好Linux平台软件,资源丰厚。无人车的规划、控制算法通常运行在Linux系统上,各个模块通常使用ROS进行连接。

引入ROS的背景介绍

在这里插入图片描述
如上图所示:自动驾驶系统包括障碍物检测、行为决策、路径规划等一系列复杂的工程模块,同时还要支持激光雷达、相机、GPS等一系列传感器的实时数据收集和实时处理。如何将这些功能模块相互独立又相互交互集成一起,构建成一个稳定的自动驾驶系统是一个巨大的挑战,也是自动驾驶计算框架所承载的基本功能。

首先自动驾驶系统还处在一个快速发展的阶段,算法和整体方案还在持续迭代优化。使用框架开发,可以将更多的精力放在算法模块的迭代上。开发者不需要关心具体配置管理、部署运行、底层通信等功能。

其次是感知、定位、决策控制等模块各自承载了一部分独立功能,相互之间有一定的数据依赖。框架能够在开发阶段减少各个模块之间的耦合,在运行阶段可以将各个模块串联起来。

最后是自动驾驶涉及大量的图像点云处理算法,对于可视化和调试工具有很大的需求。比如调试过程中,障碍物检测需要看Detection的那个框准不准;路径规划需要看自动驾驶算法规划的路径是否符合当前的一些决策行为;定位也需要看车辆当前是否在准确的车道内。

选择ROS的原因

在这里插入图片描述
上图是一个ROS的基本框架,自动驾驶底层通信框架选择ROS,主要有三个方面的原因:

1.ROS是一个比较强大、灵活的机器人编程框架。从软件架构的层面来说,它是一个基于消息传递的分布式多进程框架,很早就被机器人行业广泛使用。很多著名的机器人开发框架,如基于四元数的坐标转换、3D点预处理驱动、定位算法、SLAM等都是基于ROS开发的开源的现成方案。
2.ROS基于消息机制,开发者可以根据功能把软件拆分成独立的子模块,子模块通过不断的组合能够建立起比较复杂的系统来完成复杂的功能。
3.ROS是学术界广泛使用的一个框架,对实验各种新算法提供了一些支持。

基于以上三点,我们在初期选择ROS作为自动驾驶底层框架,用于快速验证顶层算法和技术方案。

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    2022/11/19 21:17:05
  37. 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...

    钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...

    2022/11/19 21:17:05
  38. 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...

    前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了&#xff0c;具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面&#xff0c;长时间没反应&#xff0c;无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过&#xff0c;网上搜了不少资料&#x…...

    2022/11/19 21:17:04
  39. 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...

    本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法&#xff0c;并在最后教给你1种保护系统安全的好方法&#xff0c;一起来看看&#xff01;电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中&#xff0c;添加了1个新功能在“磁…...

    2022/11/19 21:17:03
  40. 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...

    许多用户在长期不使用电脑的时候&#xff0c;开启电脑发现电脑显示&#xff1a;配置windows更新失败&#xff0c;正在还原更改&#xff0c;请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢&#xff1f;下面小编就带着大家一起看看吧&#xff01;如果能够正常进入系统&#xff0c;建议您暂时移…...

    2022/11/19 21:17:02
  41. 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...

    配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#xff0c;电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容&#xff0c;让我们赶快一起来看一下吧&#xff01;配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...

    2022/11/19 21:17:01
  42. 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...

    不知道大家有没有遇到过这样的一个问题&#xff0c;就是我们的win7系统在关机的时候&#xff0c;总是喜欢显示“准备配置windows&#xff0c;请勿关机”这样的一个页面&#xff0c;没有什么大碍&#xff0c;但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机&#xff0c;非常…...

    2022/11/19 21:17:00
  43. 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...

    当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时&#xff0c;一般是您正对windows进行升级&#xff0c;但是这个要是长时间没有反应&#xff0c;我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了&#xff0c;来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...

    2022/11/19 21:16:59
  44. 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...

    我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况&#xff0c;当我们打开电脑之后&#xff0c;发现一直停留在一个界面&#xff1a;“配置Windows Update失败&#xff0c;还原更改请勿关闭计算机”&#xff0c;等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢&#xff0…...

    2022/11/19 21:16:58
  45. 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”

    Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...

    2022/11/19 21:16:57