在Unity中创建自己的A.I.
这篇博客是跟着Create your own A.I. in Unity | ML-Agents Tutorial 2020这个视频(油管视频),一步一步使用ML-Agents在Unity中创建自己的强化学习环境。
项目地址
效果:
小球避开左右墙,从斜坡上跳到目标位置。
那我们就开始吧~
在Unity中创建自己的A.I.
- 配置环境
- 创建训练环境
- 新建项目
- 下载packages
- 创建场景
- 创建文件夹
- 加入object
- 设置Material
- 设定小球的性质
- 训练并查看效果
- 训练前
- 开始训练
- 查看训练效果
配置环境
系统:win10
Unity Version:2019.3.12
ML-Agents Version:Release 4 ,July 15, 2020
tensorflow:1.7.1
python:3.6
环境配置可以参考我的上一个博客~
创建训练环境
新建项目
打开Unity Hub,创建一个3D新项目,命名为BallJump,点击创建。
得到这样的界面
下载packages
新建的项目先下载需要的package,ML-Agent(1.0.0)和ProBuilder(4.2.3)
首先,打开Package Manager
让它显示之前的版本
搜索ML Agents
(注意:当我使用Unity 2018.3.14版本时,我在Package Manager中找不到ML Agents项目,不确定是否和版本有关,因此我下了和视频中一样的Unity版本 2019.3.12,解决了这一问题)
点击ML左边的小箭头,找到之前的1.0.0版本,点击install安装
同样的,安装ProBuilder(4.2.3)
创建场景
创建文件夹
首先在Asserts目录下创建4个新的文件夹,并重命名为Brains(存放训练好的网络),Materials(存放材质),Prefabs(存放整体外观),Scripts(存放代码)
共有五个文件夹
进入Scenes,将场景重命名为BallJumpScene
点击reload,得到目前没有添加物体的空的场景。
加入object
加入一个plane,作为小球滚动的平面
修改名称为Floor
scale的X改为2
得到效果如下
加入两个cube作为左右挡着的墙,两个墙的数据如下
得到
再加入一个sphere作为训练行为的小球
以及再加入一个cube作为小球的目标位置,它的位置之后会随着程序而改变的。
最后要加入一个斜坡,我们自定义斜坡的形状,进入
点击new shape右边的加号,设定prism的形状,点击build创建。
设定位置
设置Material
进入之前创建的Materials目录,新建一个Material
命名为Black,设置颜色为黑色
再新建一个蓝绿色的Material,命名为cyan
创建好两个材料后,拖动到物体上应用,让左右墙和斜坡应用黑色的材质
小球应用蓝绿色的材质,最后结果
设定小球的性质
小球作为训练的目标需要进行设置,首先设定小球为刚体,在BallAgent下点击add component
找到rigidbody,成功设定为刚体
接着编程控制小球的行为,在scripts文件夹下新建一个C#文件,命名为BallAgentLogic
使用VS打开该文件
是这样的
把代码换成如下:
using UnityEngine;
using Unity.MLAgents;
using Unity.MLAgents.Sensors;public class BallAgentLogic : Agent
{Rigidbody rBody;// Start is called before the first frame updatevoid Start(){rBody = GetComponent<Rigidbody>();}public Transform target;public override void OnEpisodeBegin(){// Reset agentthis.rBody.angularVelocity = Vector3.zero;this.rBody.velocity = Vector3.zero;this.transform.localPosition = new Vector3(-9, 0.5f, 0);// Move target to a new spottarget.localPosition = new Vector3(12 + Random.value * 8, Random.value * 3, Random.value * 10 - 5);}public override void CollectObservations(VectorSensor sensor){// Target and Agent positions & Agent velocitysensor.AddObservation(target.localPosition);sensor.AddObservation(this.transform.localPosition);sensor.AddObservation(rBody.velocity);}public float speed = 20;public override void OnActionReceived(float[] vectorAction){Vector3 controlSignal = Vector3.zero;controlSignal.x = vectorAction[0];if (vectorAction[1] == 2){controlSignal.z = 1;}else{controlSignal.z = -vectorAction[1];}// Prevent adding forces after jumpingif (this.transform.localPosition.x < 8.5){rBody.AddForce(controlSignal * speed);}float distanceToTarget = Vector3.Distance(this.transform.localPosition, target.localPosition);// Reached targetif (distanceToTarget < 1.42f){SetReward(1.0f);EndEpisode();}// Fell of platformif (this.transform.localPosition.y < 0){EndEpisode();}}public override void Heuristic(float[] actionsOut){actionsOut[0] = Input.GetAxis("Vertical");actionsOut[1] = Input.GetAxis("Horizontal");}}
把代码保存后,拖动到BallAgent里
把Target object拖动到BallAgent的Target里
设置Behavior Parameter
加入Decision Requester
设置为5,每五次做一次决定
设置相机位置,在Main camera中设置位置和角度
此时点击play。就可以用这个视角,按键盘上的上下左右键控制小球动啦
如果想让视角一直跟随小球的话,我们再新建一个C#文件,命名为BallAgentFollow
代码为:
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;public class BallAgentFollow : MonoBehaviour
{public Transform BallAgentTransform;private Vector3 _cameraOffset;// Start is called before the first frame updatevoid Start(){_cameraOffset = transform.position - BallAgentTransform.position;}void LateUpdate(){transform.position = BallAgentTransform.position + _cameraOffset;}
}
保存后,拖动到Main camera里
再把小球拖过去
此时再点击play运行,视角跟随小球
训练并查看效果
训练前
为了加快训练的速度,我们把整个场景多复制几遍,让它们同时训练。
创建一个empty,命名为TrainingArea,设置位置000
把这6项都拖到TrainingArea里
把TrainingArea拖到Prefabs里,之后更改Prefab,就可以同步更改Scene,修改很方便。
接下来复制粘贴很多份TrainingArea,摆放的时候沿着箭头移动位置。
接下来在ml-agents-release_4\config\ppo文件目录下创建一个trainer_config.yaml文件,文件内容为
behaviors:BallAgent:trainer_type: ppohyperparameters:batch_size: 128buffer_size: 5000learning_rate: 3.0e-4beta: 1.0e-3epsilon: 0.15lambd: 0.92num_epoch: 3learning_rate_schedule: linearnetwork_settings:normalize: truehidden_units: 128num_layers: 3vis_encode_type: simplememory: nullreward_signals:extrinsic:gamma: 0.99strength: 1.0keep_checkpoints: 5max_steps: 9.00e6time_horizon: 128summary_freq: 10000threaded: true
开始训练
训练过程可以参考上一篇博客
打开命令行窗口,激活环境
activate ml-agents2
进入ml-agents文件夹
G:
cd G:\ghy\program\RL\ml-agents-release_4
训练
mlagents-learn config/ppo/trainer_config.yaml --run-id=balljump --train
点击unity中的play开始训练
训练到六十多万次的时候,成功率就已经稳定在了百分之九十
训练一百万次已经有了相当好的结果
按Ctrl+C停止训练
查看训练效果
ml-agents-release_4\results\balljump下的.nn文件拖到Brains文件夹下
这个.nn文件再拖到BallAgent里
这时候在点击Play可以看到训练后的效果(比我玩的好太多了)。
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2022/11/19 21:17:09 - 计算机配置更新不起,电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?
原标题:电脑提示“配置Windows Update请勿关闭计算机”怎么办?win7系统中在开机与关闭的时候总是显示“配置windows update请勿关闭计算机”相信有不少朋友都曾遇到过一次两次还能忍但经常遇到就叫人感到心烦了遇到这种问题怎么办呢?一般的方…...
2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57