【转载】OpenCV-Python系列之Canny边缘检测(二十五)
上一个教程中我们谈到的拉普拉斯算子本质上属于图像的边缘检测,但是我们同时也看到,拉普拉斯算子有一定的局限性,对于复杂图像的边缘检测有些力不从心,本次我们将介绍一个在OpenCV中有着决定性地位的边缘检测——Canny算法。
我们在前面已经了解过,边缘检测算法通常有四个步骤:
(1)滤波:边缘检测算法主要是基于图像强度的一阶和二阶导数,但导数的计算对噪声很敏感,因此必须使用滤波器来改善与噪声有关的边缘检测器的性能.需要指出,大多数滤波器在降低噪声的同时也导致了边缘强度的损失,因此,增强边缘和降低噪声之间需要折衷.
(2)增强:增强边缘的基础是确定图像各点邻域强度的变化值.增强算法可以将邻域(或局部)强度值有显著变化的点突显出来.边缘增强一般是通过计算梯度幅值来完成的.
(3)检测:在图像中有许多点的梯度幅值比较大,而这些点在特定的应用领域中并不都是边缘,所以应该用某种方法来确定哪些点是边缘点.最简单的边缘检测判据是梯度幅值阈值判据.
(4)定位:如果某一应用场合要求确定边缘位置,则边缘的位置可在子像素分辨率上来估计,边缘的方位也可以被估计出来.
在边缘检测算法中,前三个步骤用得十分普遍。这是因为大多数场合下,仅仅需要边缘检测器指出边缘出现在图像某一像素点的附近,而没有必要指出边缘的精确位置或方向.边缘检测误差通常是指边缘误分类误差,即把假边缘判别成边缘而保留,而把真边缘判别成假边缘而去掉.边缘估计误差是用概率统计模型来描述边缘的位置和方向误差的.我们将边缘检测误差和边缘估计误差区分开,是因为它们的计算方法完全不同,其误差模型也完全不同.
Canny边缘检测算法
JohnCanny于1986年提出Canny算子,它与Marr(LoG)边缘检测方法类似,也属于是先平滑后求导数的方法。本节对根据上述的边缘检测过程对Canny检测算法的原理进行介绍。
1、灰度化
Canny算法通常处理的图像为灰度图,因此如果摄像机获取的是彩色图像,那首先就得进行灰度化。对一幅彩色图进行灰度化,就是根据图像各个通道的采样值进行加权平均。以RGB格式的彩图为例,通常灰度化采用的方法主要有:
方法1:Gray=(R+G+B)/3
方法2:Gray=0.299R+0.587G+0.114B;(这种参数考虑到了人眼的生理特点)
注意1:至于其他格式的彩色图像,可以根据相应的转换关系转为RGB然后再进行灰度化;
注意2:在编程时要注意图像格式中RGB的顺序通常为BGR。
2、高斯滤波
令f(x,y)表示数据(输入源数据),G(x,y)表示二维高斯函数(卷积操作数),fs(x,y)为卷积平滑后的图像。
Guess过程:
用坐标点(x,y)表示一个3x3的邻域,设中心点的坐标为(0,0),相邻的点以此类推。
计算权重矩阵。设定方差σ2=0.64的值,将对应各个坐标点(x,y)带入二维高斯公式G(x,y)中,得到一个权重矩阵,归一化权重矩阵(矩阵中各个点除以权重之和),得到标准的权重矩阵,即高斯模板。
计算高斯模糊。设在一幅图像中的3×3区域内,用各像素点的灰度值乘以对应点的权重。
- 将得到的9个值求和,就是中心点的高斯模糊值。
简单来说就是使用Guess模板在原始图像中进行移位、相乘、相加的过程。
3、计算幅值图像、角度图像
求变化率时,对于一元函数,即求导;对于二元函数,求偏导。数字图像处理中,用一阶有限差分近似求取灰度值的梯度值(变化率)。
例:计算一点x方向和y方向的梯度幅值和方向
上图中显示一段直的边缘线段放大后一部分,每个方块代表一个像素点,用一个方框强调点处边缘的幅值和方向。令灰色像素值为0,白色像素值为1。
如图关于一点为中心的 3×3邻域,使用Prewittt卷积模板进行计算:
根据x方向和y方向的卷积模板,可知,在3x3的邻域中从底部一行像素值减去顶部一行的像素,得到x方向的偏导数(梯度);同样,从右边一列像素值减去左边一列的像素,得到y方向的偏导数。
x方向的梯度:
y方向的梯度:
由此,可以得到该点梯度的幅值和方向:
如下图表示了中心点的梯度向量、方位角以及边缘方向。(任一点的边缘与梯度向量正交):
Canny算子的卷积模板为:
4、对幅值图像进行非极大值抑制
首先将角度划分成四个方向范围:水平(0°)、−45°、垂直(90°)、+45°如下图:
- 接着讨论对3x3区域的四个基本边缘方向进行非极大值抑制。
做法:若中心点(即:访问点)在沿其方向上邻域的梯度幅值最大,则保留;否则,抑制。
5、双阈值检测和连接边缘
选取系数TH和TL,比率为2:1或3:1。(一般取TH=0.3或0.2,TL=0.1);
取出非极大值抑制后的图像中的最大梯度幅值,定义高低阈值。即:TH×Max,TL×Max (当然可以自己给定) ;
将小于低阈值的点抛弃,赋0;将大于高阈值的点立即标记(这些点就是边缘点),赋1;
将小于高阈值,大于低阈值的点使用8连通区域确定(即:只有与TH像素连接时才会被接受,成为边缘点,赋 1)。
现在我们来看看函数原型:
edge = cv2.Canny(image, threshold1, threshold2[, edges[, apertureSize[, L2gradient ]]])
必要参数:
第一个参数是需要处理的原图像,该图像必须为单通道的灰度图;
第二个参数是阈值1;
第三个参数是阈值2。
其中较大的阈值2用于检测图像中明显的边缘,但一般情况下检测的效果不会那么完美,边缘检测出来是断断续续的。所以这时候用较小的第一个阈值用于将这些间断的边缘连接起来。
可选参数中apertureSize就是Sobel算子的大小。而L2gradient参数是一个布尔值,如果为真,则使用更精确的L2范数进行计算(即两个方向的倒数的平方和再开放),否则使用L1范数(直接将两个方向导数的绝对值相加)。
现在我们来看代码:
view plaincopy to clipboardprint?
import cv2
import numpy as np img = cv2.imread("credit_card_.png",0)
dst = cv2.Canny(img,150,200)
cv2.imshow("img",img)
cv2.imshow("res",dst) cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()
可以看到,效果非常好,卡片数字边缘都被准确的识别出来了。大家对于Canny边缘检测一定要熟练的掌握,它具有非常重要的作用。
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2022/11/19 21:17:08 - 计算机正在配置无法关机,关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机...
关机提示 windows7 正在配置windows 请勿关闭计算机 ,然后等了一晚上也没有关掉。现在电脑无法正常关机以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!关机提示 windows7 正在配…...
2022/11/19 21:17:05 - 钉钉提示请勿通过开发者调试模式_钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用...
钉钉请勿通过开发者调试模式是真的吗好不好用 更新时间:2020-04-20 22:24:19 浏览次数:729次 区域: 南阳 > 卧龙 列举网提醒您:为保障您的权益,请不要提前支付任何费用! 虚拟位置外设器!!轨迹模拟&虚拟位置外设神器 专业用于:钉钉,外勤365,红圈通,企业微信和…...
2022/11/19 21:17:05 - 配置失败还原请勿关闭计算机怎么办,win7系统出现“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”,长时间没反应,无法进入系统的解决方案...
前几天班里有位学生电脑(windows 7系统)出问题了,具体表现是开机时一直停留在“配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机”这个界面,长时间没反应,无法进入系统。这个问题原来帮其他同学也解决过,网上搜了不少资料&#x…...
2022/11/19 21:17:04 - 一个电脑无法关闭计算机你应该怎么办,电脑显示“清理请勿关闭计算机”怎么办?...
本文为你提供了3个有效解决电脑显示“清理请勿关闭计算机”问题的方法,并在最后教给你1种保护系统安全的好方法,一起来看看!电脑出现“清理请勿关闭计算机”在Windows 7(SP1)和Windows Server 2008 R2 SP1中,添加了1个新功能在“磁…...
2022/11/19 21:17:03 - 请勿关闭计算机还原更改要多久,电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机怎么办...
许多用户在长期不使用电脑的时候,开启电脑发现电脑显示:配置windows更新失败,正在还原更改,请勿关闭计算机。。.这要怎么办呢?下面小编就带着大家一起看看吧!如果能够正常进入系统,建议您暂时移…...
2022/11/19 21:17:02 - 还原更改请勿关闭计算机 要多久,配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以...
配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机,电脑开机后一直显示以以下文字资料是由(历史新知网www.lishixinzhi.com)小编为大家搜集整理后发布的内容,让我们赶快一起来看一下吧!配置windows update失败 还原更改 请勿关闭计算机&#x…...
2022/11/19 21:17:01 - 电脑配置中请勿关闭计算机怎么办,准备配置windows请勿关闭计算机一直显示怎么办【图解】...
不知道大家有没有遇到过这样的一个问题,就是我们的win7系统在关机的时候,总是喜欢显示“准备配置windows,请勿关机”这样的一个页面,没有什么大碍,但是如果一直等着的话就要两个小时甚至更久都关不了机,非常…...
2022/11/19 21:17:00 - 正在准备配置请勿关闭计算机,正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了解决教程...
当电脑出现正在准备配置windows请勿关闭计算机时,一般是您正对windows进行升级,但是这个要是长时间没有反应,我们不能再傻等下去了。可能是电脑出了别的问题了,来看看教程的说法。正在准备配置windows请勿关闭计算机时间长了方法一…...
2022/11/19 21:16:59 - 配置失败还原请勿关闭计算机,配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机...
我们使用电脑的过程中有时会遇到这种情况,当我们打开电脑之后,发现一直停留在一个界面:“配置Windows Update失败,还原更改请勿关闭计算机”,等了许久还是无法进入系统。如果我们遇到此类问题应该如何解决呢࿰…...
2022/11/19 21:16:58 - 如何在iPhone上关闭“请勿打扰”
Apple’s “Do Not Disturb While Driving” is a potentially lifesaving iPhone feature, but it doesn’t always turn on automatically at the appropriate time. For example, you might be a passenger in a moving car, but your iPhone may think you’re the one dri…...
2022/11/19 21:16:57