Track函数的性能瓶颈在于Tracklocalmap函数
1.在KITTI数据集上测试，关闭Tracklocalmap的局部优化影响很小。所以可以注释掉源代码的Optimizer::PoseOptimization(&mCurrentFrame);
2.UpdateLocalMap函数中的UpdateLocalKeyFrames函数用于寻找共视帧，源代码中对于这些共视帧没有按照共视程度进行排序，下一步的UpdateLocalPoints函数会将选取的所有共视帧的特征点加入到局部地图中。经过测试，实际上可以限制地图点的数量减少计算开销，适当控制数量即可在时间开销和准确度间作权衡。在此之前，为了使选取到的地图点有较好的性质，首先对共视帧进行排序。

外部定义函数：
bool sortbydown(const pair<KeyFrame*,int> & p1,const pair<KeyFrame*,int> & p2)
{return p1.second>p2.second;
}修改UpdateLocalKeyFrames函数：
for(map<KeyFrame*,int>::const_iterator it=keyframeCounter.begin(), itEnd=keyframeCounter.end(); it!=itEnd; it++)
{KeyFrame* pKF = it->first;if(pKF->isBad())continue;if(it->second>max){max=it->second;pKFmax=pKF;}// mvpLocalKeyFrames.push_back(it->first);pKF->mnTrackReferenceForFrame = mCurrentFrame.mnId;}
vector< pair<KeyFrame*,int> > t_vec;
for(map<KeyFrame*,int>::iterator iter = keyframeCounter.begin();iter != keyframeCounter.end(); iter ++)
{t_vec.push_back(make_pair(iter->first,iter->second));
}
sort(t_vec.begin(),t_vec.end(),sortbydown);
for(vector<pair<KeyFrame*,int>>::iterator it=t_vec.begin(), itEnd=t_vec.end(); it!=itEnd; it++)
{mvpLocalKeyFrames.push_back(it->first);
}

排序完毕后在UpdateLocalPoints中限制局部地图的3D点数量，200是在我运行的环境下能够限制时间开销并取得比较好精度的参数，可修改为更大的值，500时精度应该就足够好了：

void Tracking::UpdateLocalPoints()
{mvpLocalMapPoints.clear();for(vector<KeyFrame*>::const_iterator itKF=mvpLocalKeyFrames.begin(), itEndKF=mvpLocalKeyFrames.end(); itKF!=itEndKF; itKF++){KeyFrame* pKF = *itKF;const vector<MapPoint*> vpMPs = pKF->GetMapPointMatches();for(vector<MapPoint*>::const_iterator itMP=vpMPs.begin(), itEndMP=vpMPs.end(); itMP!=itEndMP; itMP++){MapPoint* pMP = *itMP;if(!pMP)continue;if(pMP->mnTrackReferenceForFrame==mCurrentFrame.mnId)continue;if(!pMP->isBad()){mvpLocalMapPoints.push_back(pMP);pMP->mnTrackReferenceForFrame=mCurrentFrame.mnId;}if(mvpLocalMapPoints.size()>200)break;}if(mvpLocalMapPoints.size()>200)break;}
}此处修改了循环边界，循环意义为遍历此前当前帧的所有特征点寻找与当前帧的共视帧。由于之后还要通过这些共视帧寻找更多的共视帧，且限制了共视帧数量为80，实际上遍历很少一部分特征点就能找到80帧，所以可以改循环边界。不过这一步计算开销实际并不大，可以不修改。
for(int i=mCurrentFrame.N-50; i<mCurrentFrame.N; i++)//i=0{if(mCurrentFrame.mvpMapPoints[i]){MapPoint* pMP = mCurrentFrame.mvpMapPoints[i];if(!pMP->isBad()){const map<KeyFrame*,size_t> observations = pMP->GetObservations();for(map<KeyFrame*,size_t>::const_iterator it=observations.begin(), itend=observations.end(); it!=itend; it++)keyframeCounter[it->first]++;}else{mCurrentFrame.mvpMapPoints[i]=NULL;}}}

3.Optimizer.cc中可修改PoseOptimization的迭代参数：

const int its[4]={10,1,1,1};    
int nBad=0;
for(size_t it=0; it<3; it++)

能减小一部分耗时，会同时影响恒速模型、参考帧模型、重定位模型几个部分。